2. CAN 使用¶
2.1. CAN 简介¶
CAN(Controller Area Network)总线，即控制器局域网总线，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。CAN总线是一种在汽车上广泛采用的总线协议，被设计作为汽车环境中的微控制器通讯。 如果想了解更多的内容可以参考CAN应用报告
2.2. 硬件连接¶
注意：排针上的 CAN 只引出了 CAN TX 和 CAN RX 接口，板子上没有内置 CAN 收发器 IC 。所以没有办法直接测试 CAN 接口，需要接入 CAN 收发器模块才能进行 CAN 收发测试。并且默认 CAN 配置是关闭的。需要使用和测试请在对应 dts 文件打开 CAN0 和 CAN1 配置。
打开 CAN0 和 CAN1配置
#define CAN0 1
#define CAN1 1
利用 RM_IO 特性，灵活设置了 CAN TX 和 CAN RX 的 GPIO 为以下管脚：
CAN0
GPIO0_B6 –> can0_tx ; GPIO0_C0 –> can0_rx
CAN1
GPIO0_C1 –> can1_tx ; GPIO0_C3 –> can1_rx
2.3. DTS 节点配置¶
公共配置
kernel/arch/arm/boot/dts/rk3506.dtsi
can0: can@ff320000 {
compatible = "rockchip,rk3506-canfd", "rockchip,rk3576-canfd";
reg = <0xff320000 0x1000>;
interrupts = <GIC_SPI 45 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
clocks = <&cru CLK_CAN0>, <&cru HCLK_CAN0>;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
resets = <&cru SRST_CAN0>, <&cru SRST_H_CAN0>;
reset-names = "can", "can-apb";
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN0>;
assigned-clock-rates = <300000000>;
status = "disabled";
};
can1: can@ff330000 {
compatible = "rockchip,rk3506-canfd", "rockchip,rk3576-canfd";
reg = <0xff330000 0x1000>;
interrupts = <GIC_SPI 46 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
clocks = <&cru CLK_CAN1>, <&cru HCLK_CAN1>;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
resets = <&cru SRST_CAN1>, <&cru SRST_H_CAN1>;
reset-names = "can", "can-apb";
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
assigned-clock-rates = <300000000>;
status = "disabled";
};
板级配置
kernel/arch/arm/boot/dts/rk3506b-firefly-roc-rk3506b-cc.dtsi
&can0 {
status = "okay";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&rm_io14_can0_tx &rm_io16_can0_rx>; //GPIO0_B6 --> can0_tx ; GPIO0_C0 --> can0_rx
};
&can1 {
status = "okay";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&rm_io17_can1_tx &rm_io19_can1_rx>; //GPIO0_C1 --> can1_tx; GPIO0_C3 --> can1_rx
};
另外可设置时钟频率 assigned-clock-rates，如果 CAN 的比特率低于等于 3M 建议修改 CAN 时钟到 100M，信号更稳定。高于 3M 比特率的，时钟设置 200M 就可以。
2.4. 通信测试¶
2.4.1. CAN 通信测试¶
使用 candump 和 cansend 工具进行收发报文测试即可，Ubuntu 系统可使用 apt update && apt install can-utils 安装。
工具包含在 SDK 中,也可以在 官方 或者 github 下载。
#在收发端关闭can0设备
ip link set can0 down
#在收发端设置比特率为250Kbps
ip link set can0 type can bitrate 250000 dbitrate 1000000 fd on
#在收发端打开can0设备
ip link set can0 up
#在接收端执行candump,阻塞等待报文
candump can0
#在发送端执行cansend，发送报文
cansend can0 123#1122334455667788
2.5. 更多指令¶
1、 ip link set canX down //关闭can设备；
2、 ip link set canX up //开启can设备；
3、 ip -details link show canX //显示can设备详细信息；
4、 candump canX //接收can总线发来数据；
5、 ifconfig canX down //关闭can设备，以便配置;
6、 ip link set canX up type can bitrate 250000 //设置can波特率
7、 conconfig canX bitrate + 波特率；
8、 canconfig canX start //启动can设备；
9、 canconfig canX ctrlmode loopback on //回环测试；
10、canconfig canX restart // 重启can设备；
11、canconfig canX stop //停止can设备；
12、canecho canX //查看can设备总线状态；
13、cansend canX --identifier=ID+数据 //发送数据；
14、candump canX --filter=ID：mask //使用滤波器接收ID匹配的数据
2.6. FAQS¶
总结调试过程中遇到的几个问题及解决方法：
2.6.1. 报文发送后很久才接收到，或者接收不到。¶
检查总线 CAN_H 和 CAN_L， 杜邦线是否松动或者接反。
2.6.2. CAN时钟频率配置¶
如果CAN的比特率低于等于3M建议修改CAN时钟到100M,信号更稳定。高于3M比特率的, 时钟设置200M就可以。
CAN时钟频率修改方法参考如下：
@@ -48,7 +48,7 @@ can0: can@ff320000 {
resets = <&cru SRST_CAN0>, <&cru SRST_H_CAN0>;
reset-names = "can", "can-apb";
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN0>;
- assigned-clock-rates = <300000000>;
+ assigned-clock-rates = <200000000>;
status = "disabled";
};
@@ -61,7 +61,7 @@ can1: can@ff330000 {
resets = <&cru SRST_CAN1>, <&cru SRST_H_CAN1>;
reset-names = "can", "can-apb";
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
- assigned-clock-rates = <300000000>;
+ assigned-clock-rates = <200000000>;
status = "disabled";
};
注意：
在某些时钟频率下，CAN的bitrate无法获得准确的速率，大家可以自行调整
assigned-clock-rates去解决。查看是否得到所需的bitrare：
ip -d link show can1