1. 编译 Linux 固件¶
1.1. 获取 SDK¶
首先准备一个空文件夹用于存放 SDK，建议在 home 目录下，本文以~/proj为例
注意：
1. SDK 采用交叉编译，所以要在 X86_64 电脑上使用 SDK，不要将 SDK 下载到板子上
2. 编译环境请使用 Ubuntu22.04（真机或 docker 容器），如果使用其他版本可能导致编译出错
3. 不要在虚拟机共享文件夹以及非英文目录存放、解压SDK
4. 获取、编译 SDK 请全程使用普通用户，不允许也不需要使用 root 权限（除非需要 apt 安装软件）
1.1.2. 初始化仓库¶
我们提供了一个 SDK 基础包。请联系业务 sales@t-firefly.com 获取。
下载完成后先验证一下 MD5 码：
$ md5sum rk3506_linux_release_20250117_v1.0.0a/*
a5df458069569e9288b1d96097b43397 rk3506_linux_release_20250117_v1.0.0a.7z.001
7c1a1b050ae4f0daf64fe7488a7f4b02 rk3506_linux_release_20250117_v1.0.0a.7z.002
c7998713e7ef3512635ad2f79730d888 rk3506_linux_release_20250117_v1.0.0a.7z.003
确认无误后，就可以解压：
# 解压
mkdir -p ~/proj/rk3506_sdk
cd ~/proj/rk3506_sdk
7z x /path/to/rk3506_linux_release_20250117_v1.0.0a/rk3506_linux_release_20250117_v1.0.0a.7z.001
1.2. Linux SDK 配置介绍¶
1.2.1. 目录介绍¶
$ tree -L 1
.
├── app
├── buildroot # Buildroot 根文件系统编译目录
├── build.sh -> device/rockchip/common/scripts/build.sh # 编译脚本
├── device # 编译配置脚本目录
├── docs # 开发文档
├── external
├── firefly-release.sh -> device/rockchip/common/scripts/firefly-release.sh
├── firefly-update.sh -> device/rockchip/common/scripts/firefly-update.sh
├── hal # hal 固件开发目录
├── kernel # kernel 开发目录
├── Makefile -> device/rockchip/common/Makefile
├── prebuilts # 交叉编译工具链
├── rkbin
├── rkflash.sh -> device/rockchip/common/scripts/rkflash.sh # 烧写脚本
├── rtos # RT-Thread 开发目录
├── tools # 开发工具
├── u-boot # uboot 开发目录
└── yocto # yocto 文件系统构建
1.2.2. 配置文件介绍¶
在 device/rockchip/rk3506/ 目录下，有不同板型的配置文件(xxxx_defconfig)，用于管理 SDK 每个环节的编译配置。firefly.config 作为基础的配置。其他版型的配置文件会引用 firefly.config 并且覆盖其中的一些变量配置。 firefly.config 相关配置介绍：
RK_UBOOT_CFG="rk3506" # uboot 编译配置
RK_UBOOT_CFG_FRAGMENTS="rk3506b firefly-linux" # uboot 编译追加配置
RK_UBOOT_SPL=y
RK_KERNEL_ARM32=y # kernel 使用 ARM32 架构编译
RK_KERNEL_CFG_FRAGMENTS="firefly-linux.config" # kernel 编译追加配置
RK_KERNEL_CFG="rk3506_defconfig" # kernel 编译配置
RK_KERNEL_DTS_NAME="rk3506b-firefly-roc-rk3506b-cc" # 板型 dts 名称
RK_BOOT_COMPRESSED=y # kernel 使用 boot 压缩方式（编译出来内核固件名称为 zboot.img）
RK_RECOVERY_FIT_ITS_NAME="zboot4recovery.its" # recovery 固件编译打包使用的 its 配置
RK_FLASH_SIZE=2048
RK_EXTRA_PARTITION_1_FSTYPE="ubi" # partition 1 使用 ubi 作为文件系统格式 (ubi 格式只适用于 spi flash 存储)
RK_EXTRA_PARTITION_1_SRC="rk3506_oem" # partition 1 分区的源文件目录
RK_EXTRA_PARTITION_2_FSTYPE="ubi" # partition 2 使用 ubi 作为文件系统格式 (ubi 格式只适用于 spi flash 存储)
RK_PARAMETER="parameter-buildroot-fit.txt" # 打包使用的分区表
1.2.3. 分区说明¶
1.2.3.1. parameter 分区表¶
parameter.txt 文件中包含了固件的分区信息，以 parameter-buildroot-fit.txt 为例：
路径：device/rockchip/rk3588/parameter-xxxxxx-fit.txt
FIRMWARE_VER:8.1
MACHINE_MODEL:RK3506
MACHINE_ID:007
MANUFACTURER: RK3506
MAGIC: 0x5041524B
ATAG: 0x00200800
MACHINE: 3506
CHECK_MASK: 0x80
PWR_HLD: 0,0,A,0,1
TYPE: GPT
GROW_ALIGN: 0
CMDLINE:mtdparts=:0x00002000@0x00002000(uboot),0x00000800@0x00004000(misc),0x0000A000@0x00004800(recovery),0x00010000@0x0000E800(boot),0x00010000@0x0001E800(backup),0x00008000@0x0002E800(oem),0x00c00000@0x00036800(rootfs),-@0x00c36800(userdata:grow)
uuid:rootfs=614e0000-0000-4b53-8000-1d28000054a9
uuid:boot=7A3F0000-0000-446A-8000-702F00006273
CMDLINE 属性是我们关注的地方，以 uboot 为例， 0x00002000@0x00002000(uboot) 中 0x00002000 为uboot 分区的起始位置，0x00002000 为分区的大小，以此类推。
1.2.3.2. package-file¶
package-file 文件用于打包固件时确定需要的分区镜像和镜像路径，同时它需要与 parameter.txt 文件保持一致。
路径：/path/to/sdk/output/firmware/package-file
# NAME PATH
package-file package-file
parameter parameter.txt
bootloader MiniLoaderAll.bin
uboot uboot.img
misc misc.img
recovery recovery.img
boot boot.img
backup RESERVED
oem oem.img
rootfs rootfs.img
userdata userdata.img
1.3. 编译 Buildroot 固件¶
本章介绍 Buildroot 固件的编译流程，推荐在 Ubuntu 22.04 系统环境下进行开发，若使用其它系统版本，可能需要对编译环境做相应调整。
本教程的编译部分适用于 v1.0.0a 以上 SDK 版本
$ readlink -f .repo/manifest.xml
/home2/lvsx/project/rk3506/.repo/manifests/rk3506_linux_release_20250117_v1.0.0a.xml
1.3.1. 准备工作¶
1.3.1.1. 搭建编译环境¶
sudo apt-get install repo git ssh make gcc libssl-dev liblz4-tool \
expect g++ patchelf chrpath gawk texinfo chrpath diffstat binfmt-support \
qemu-user-static live-build bison flex fakeroot cmake gcc-multilib g++-multilib \
unzip \
device-tree-compiler ncurses-dev \
2. 编译 Linux AMP 固件¶
2.1. 概述¶
AMP（Asymmetric Multi-Processing）系统是一种非对称多核异构系统，即在同一芯片内，通过分组 CPU ，并在不同组的 CPU 内运行不同的系统，通过合理分配任务和资源，AMP 系统可以提供更好的性能表现。
rk3506 芯片有 Cortex-A7 * 3 + Cortex-M0 * 1 两类 CPU ，三个 Cortex-A7 核心支持 linux(kernel-6.1)、Baremetal(HAL)、RTOS(RT-Thread) , Cortex-M0 支持 Baremetal(HAL) 。 利用 AMP 特性，可在 Cortex-A7 * 3 运行 linux， Cortex-M0 * 1作为辅助核心跑裸机系统；也可在 Cortex-A7 * 2 运行linux， Cortex-A7 * 1作为辅助核心跑裸机或实时系统等多种组合 AMP 构建。
2.2. 编译环境搭建¶
本章介绍 Linux SDK 的编译环境搭建
注意：
（1）推荐在 X86_64 Ubuntu 22.04 系统环境下进行开发，若使用其它系统版本，可能需要对编译环境做相应调整。
（2）使用普通用户进行编译，不要使用 root 用户权限进行编译。
2.3. 获取 SDK¶
首先准备一个空文件夹用于存放 SDK，建议在 home 目录下，本文以~/proj为例
注意：
1. SDK 采用交叉编译，所以要在 X86_64 电脑上使用 SDK，不要将 SDK 下载到板子上
2. 编译环境请使用 Ubuntu22.04（真机或 docker 容器），如果使用其他版本可能导致编译出错
3. 不要在虚拟机共享文件夹以及非英文目录存放、解压SDK
4. 获取、编译 SDK 请全程使用普通用户，不允许也不需要使用 root 权限（除非需要 apt 安装软件）
2.3.2. 初始化仓库¶
我们提供了一个 SDK 基础包。请联系业务 sales@t-firefly.com 获取。
下载完成后先验证一下 MD5 码：
$ md5sum rk3506_linux_release_20250117_v1.0.0a/*
a5df458069569e9288b1d96097b43397 rk3506_linux_release_20250117_v1.0.0a.7z.001
7c1a1b050ae4f0daf64fe7488a7f4b02 rk3506_linux_release_20250117_v1.0.0a.7z.002
c7998713e7ef3512635ad2f79730d888 rk3506_linux_release_20250117_v1.0.0a.7z.003
确认无误后，就可以解压：
# 解压
mkdir -p ~/proj/rk3506_sdk
cd ~/proj/rk3506_sdk
7z x /path/to/rk3506_linux_release_20250117_v1.0.0a/rk3506_linux_release_20250117_v1.0.0a.7z.001
2.3.3. 安装依赖¶
方法一：
在 PC 中自行安装环境：
sudo apt-get install repo git ssh make gcc libssl-dev liblz4-tool \
expect g++ patchelf chrpath gawk texinfo chrpath diffstat binfmt-support \
qemu-user-static live-build bison flex fakeroot cmake \
unzip device-tree-compiler python-pip ncurses-dev python-pyelftools scons \
clang-format astyle libncurses5-dev build-essential python-configparser
方法二：使用 Docker
使用 dockerfile 创建容器，在容器中进行编译，完美解决编译环境问题，并且与主机环境隔离，互不影响。
首先在主机中安装 docker，请参考：安装教程
创建一个目录作为 docker 工作目录，例如~/docker/，在其中创建文件dockerfile，内容如下：
FROM ubuntu:22.04
MAINTAINER firefly "service@t-firefly.com"
ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
RUN cp -a /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
RUN sed -i 's@http://.*ubuntu.com@http://repo.huaweicloud.com@g' /etc/apt/sources.list
RUN apt update
RUN apt install -y build-essential crossbuild-essential-arm64 \
bash-completion vim sudo locales time rsync bc python
RUN apt install -y repo git ssh libssl-dev liblz4-tool lib32stdc++6 \
expect patchelf chrpath gawk texinfo diffstat binfmt-support \
qemu-user-static live-build bison flex fakeroot cmake scons \
unzip device-tree-compiler python-pip ncurses-dev python-pyelftools \
subversion asciidoc w3m dblatex graphviz python-matplotlib cpio \
libparse-yapp-perl default-jre patchutils swig expect-dev u-boot-tools \
clang-format astyle libncurses5-dev build-essential python-configparser
RUN apt update && apt install -y -f
# language support
RUN locale-gen en_US.UTF-8
ENV LANG en_US.UTF-8
# switch to a no-root user
RUN useradd -c 'firefly user' -m -d /home/firefly -s /bin/bash firefly
RUN sed -i -e '/\%sudo/ c \%sudo ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL' /etc/sudoers
RUN usermod -a -G sudo firefly
USER firefly
WORKDIR /home/firefly
创建镜像
cd ~/docker
docker build -t sdkcompiler .
# sdkcompiler 是镜像名称，可随意更改，注意命令最后有一个‘.’
# 此过程需要一段时间，请耐心等待
镜像创建完毕后，创建容器并启动
# 此处将主机内 SDK 所在文件夹挂载到容器内，这样容器内就能访问主机中的 SDK 了
# source= 填 SDK 所在目录；target= 填容器内的一个目录，必须是空目录
# ubuntu22 是容器名，firefly 是容器 hostname，均可随意更改
# sdkcompiler 是上一步的镜像名
docker run --privileged --mount type=bind,source=/home/fierfly/proj,target=/home/firefly/proj --name="ubuntu22" -h firefly -it sdkcompiler
现在就可以在容器中进行 SDK 的编译了。
退出容器、重启容器的方法：
# 在容器内输入 exit 即可退出
# 查看所有容器（包括已退出的）
docker ps -a
# 重启一个退出的容器并连接
docker start ubuntu22 # 容器名
docker attach ubuntu22
2.4. 编译 Buildroot 固件¶
本章介绍 Buildroot 固件的编译流程，推荐在 Ubuntu 22.04 系统环境下进行开发，若使用其它系统版本，可能需要对编译环境做相应调整。
2.4.1. 编译 SDK¶
2.4.1.1. 编译前配置¶
不同板型的配置文件存放在 /path/to/sdk/device/rockchip/rk3506/ 目录下
回到 SDK 根目录执行build.sh选择配置文件：
./build.sh firefly_rk3506_roc-rk3506b-cc-amp-emmc_buildroot_defconfig
2.4.1.2. SDK统一编译与打包¶
RK3506 支持 Linux 、HAL 、RT-Thread的 AMP 混合架构设计，使得不同的 CPU 可以运行不同的系统，以满足灵活的产品设计需求。该 SDK 目前默认使用 Linux + RT-Thread 的混合结构模型，其中运行 Linux 的 CPU 为主核，运行 rtt 的 CPU 为从核；0~1 核心运行 Linux ，2 核心运行 RT-Thread 。
2.4.1.2.1. 编译配置¶
SDK 的统一编译配置脚本位于 device/rockchip/rk3506/ 目录下，编译配置脚本内容包括 U-Boot、Kernel、HAL、RT-Thread 的配置，以及 AMP 相关的 CPU 分配，内存分配等配置。用户可以根据需求增加或者修改配置脚本文件，以满足自己的编译需求。主要的 AMP 配置文件如下:
amp_linux.its # linux + rtt的 AMP 打包 ITS 配置文件
firefly_rk3506_roc-rk3506b-cc-amp-emmc_buildroot_defconfig # linux + rtt 对应的配置文件
统一编译脚本工具支持一键编译及打包 U-Boot、Kernel、HAL、RT-Thread、ROOTFS等，并生成对应的 Image 镜像。
./build.sh
2.4.1.3. 部分编译¶
编译 u-boot
./build.sh uboot
编译 kernel
注意：kernel 设备树位于 kernel/arch/arm/boot/dts 目录下，它使用的设备树rk3506b-firefly-roc-rk3506b-cc-amp-emmc.dts只适用于2G内存规格。 如果你需要适用于其他内存规格设备，需自行更改它的内存描述标签memory。
AMP 使用到的硬件资源需在内核设备树关闭，并在 rk3506-amp.dtsi 设备树的 rockchip_amp 标签下声明
./build.sh kernel
编译 recovery
./build.sh recovery
编译 Buildroot 根文件系统
编译 Buildroot 根文件系统，将会在 buildroot/output 生成编译输出目录：
./build.sh buildroot
# 注：确保作为普通用户编译 Buildroot 根文件系统，避免不必要的错误。
2.4.2. 分区说明¶
2.4.2.1. parameter 分区表¶
parameter.txt 文件中包含了固件的分区信息，以 parameter-buildroot-amp-emmc-fit.txt 为例：
路径：device/rockchip/rk3506/parameter-buildroot-amp-emmc-fit.txt
FIRMWARE_VER:8.1
MACHINE_MODEL:RK3506
MACHINE_ID:007
MANUFACTURER: RK3506
MAGIC: 0x5041524B
ATAG: 0x00200800
MACHINE: 3506
CHECK_MASK: 0x80
PWR_HLD: 0,0,A,0,1
TYPE: GPT
GROW_ALIGN: 0
CMDLINE:mtdparts=:0x00002000@0x00002000(uboot),0x00000800@0x00004000(misc),0x0000A000@0x00004800(recovery),0x00010000@0x0000E800(boot),0x00010000@0x0001E800(backup),0x00008000@0x0002E800(oem),0x00002000@0x00036800(amp),0x00c00000@0x00038800(rootfs),-@0x00c36800(userdata:grow)
uuid:rootfs=614e0000-0000-4b53-8000-1d28000054a9
uuid:boot=7A3F0000-0000-446A-8000-702F00006273
CMDLINE 属性是我们关注的地方，以 uboot 为例， 0x00002000@0x00002000(uboot) 中 0x00002000 为uboot 分区的起始位置，0x00002000 为分区的大小，以此类推。
2.4.2.2. package-file¶
package-file 文件用于打包固件时确定需要的分区镜像和镜像路径，同时它需要与 parameter.txt 文件保持一致。
路径：output/firmware/package-file
# NAME PATH
package-file package-file
parameter parameter.txt
bootloader MiniLoaderAll.bin
uboot uboot.img
misc misc.img
recovery recovery.img
boot boot.img
backup RESERVED
oem oem.img
amp amp.img
rootfs rootfs.img
userdata userdata.img