CAN 使用

CAN 简介

CAN(Controller Area Network)总线，即控制器局域网总线，是一种有效支持分
布式控制或实时控制的串行通信网络。CAN总线是一种在汽车上广泛采用的总线
协议，被设计作为汽车环境中的微控制器通讯。 如果想了解更多的内容可以参
考

CAN应用报告

硬件连接

注意：排针上的 CAN 只引出了 CAN TX 和 CAN RX 接口，板子上没有内置 CAN
收发器 IC 。所以没有办法直接测试 CAN 接口，需要接入 CAN 收发器模块才能
进行 CAN 收发测试。并且默认 CAN 配置是关闭的。需要使用和测试请在对应
dts 文件打开 CAN0 和 CAN1 配置。

打开 CAN0 和 CAN1配置

   #define CAN0 1
   #define CAN1 1

利用 RM_IO 特性，灵活设置了 CAN TX 和 CAN RX 的 GPIO 为以下管脚：

CAN0

GPIO0_B6 --> can0_tx ; GPIO0_C0 --> can0_rx

CAN1

GPIO0_C1 --> can1_tx ; GPIO0_C3 --> can1_rx


DTS 节点配置

公共配置 kernel/arch/arm/boot/dts/rk3506.dtsi

   can0: can@ff320000 {
   	compatible = "rockchip,rk3506-canfd", "rockchip,rk3576-canfd";
   	reg = <0xff320000 0x1000>;
   	interrupts = <GIC_SPI 45 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
   	clocks = <&cru CLK_CAN0>, <&cru HCLK_CAN0>;
   	clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
   	resets = <&cru SRST_CAN0>, <&cru SRST_H_CAN0>;
   	reset-names = "can", "can-apb";
   	assigned-clocks = <&cru CLK_CAN0>;
   	assigned-clock-rates = <300000000>;
   	status = "disabled";
   };

   can1: can@ff330000 {
   	compatible = "rockchip,rk3506-canfd", "rockchip,rk3576-canfd";
   	reg = <0xff330000 0x1000>;
   	interrupts = <GIC_SPI 46 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
   	clocks = <&cru CLK_CAN1>, <&cru HCLK_CAN1>;
   	clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
   	resets = <&cru SRST_CAN1>, <&cru SRST_H_CAN1>;
   	reset-names = "can", "can-apb";
   	assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
   	assigned-clock-rates = <300000000>;
   	status = "disabled";
   };

板级配置 kernel/arch/arm/boot/dts/rk3506b-firefly-roc-rk3506b-cc.dtsi

   &can0 {
       status = "okay";
       pinctrl-names = "default";
       pinctrl-0 = <&rm_io14_can0_tx &rm_io16_can0_rx>; //GPIO0_B6 --> can0_tx ; GPIO0_C0 --> can0_rx
   };

   &can1 {
       status = "okay";
       pinctrl-names = "default";
       pinctrl-0 = <&rm_io17_can1_tx &rm_io19_can1_rx>; //GPIO0_C1 --> can1_tx; GPIO0_C3 --> can1_rx
   };

另外可设置时钟频率 "assigned-clock-rates"，如果 CAN 的比特率低于等于
3M 建议修改 CAN 时钟到 100M，信号更稳定。高于 3M 比特率的，时钟设置
200M 就可以。

通信测试

CAN 通信测试

使用 candump 和 cansend 工具进行收发报文测试即可，Ubuntu 系统可使用
apt update && apt install can-utils 安装。

工具包含在 SDK 中,也可以在

官方

 或者

github

 下载。

   #在收发端关闭can0设备
   ip link set can0 down
   #在收发端设置比特率为250Kbps                 
   ip link set can0 type can bitrate 250000 dbitrate 1000000 fd on
   #在收发端打开can0设备  	
   ip link set can0 up
   #在接收端执行candump,阻塞等待报文                        	
   candump can0
   #在发送端执行cansend，发送报文        	
   cansend can0 123#1122334455667788  	

更多指令

   1、 ip link set canX down 		//关闭can设备；
   2、 ip link set canX up   		//开启can设备；
   3、 ip -details link show canX 		//显示can设备详细信息；
   4、 candump canX  			//接收can总线发来数据；
   5、 ifconfig canX down 			//关闭can设备，以便配置;
   6、 ip link set canX up type can bitrate 250000 //设置can波特率
   7、 conconfig canX bitrate + 波特率；
   8、 canconfig canX start 		//启动can设备；
   9、 canconfig canX ctrlmode loopback on //回环测试；
   10、canconfig canX restart 		// 重启can设备；
   11、canconfig canX stop 		//停止can设备；
   12、canecho canX 			//查看can设备总线状态；
   13、cansend canX --identifier=ID+数据 	//发送数据；
   14、candump canX --filter=ID：mask	//使用滤波器接收ID匹配的数据

FAQS

总结调试过程中遇到的几个问题及解决方法：

报文发送后很久才接收到，或者接收不到。

检查总线 CAN_H 和 CAN_L， 杜邦线是否松动或者接反。

CAN时钟频率配置

如果CAN的比特率低于等于3M建议修改CAN时钟到100M,信号更稳定。高于3M比特
率的, 时钟设置200M就可以。

CAN时钟频率修改方法参考如下：

   @@ -48,7 +48,7 @@ can0: can@ff320000 {
            resets = <&cru SRST_CAN0>, <&cru SRST_H_CAN0>;
            reset-names = "can", "can-apb";
            assigned-clocks = <&cru CLK_CAN0>;
   -        assigned-clock-rates = <300000000>;
   +        assigned-clock-rates = <200000000>;
            status = "disabled";
    };

   @@ -61,7 +61,7 @@ can1: can@ff330000 {
            resets = <&cru SRST_CAN1>, <&cru SRST_H_CAN1>;
            reset-names = "can", "can-apb";
            assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
   -        assigned-clock-rates = <300000000>;
   +        assigned-clock-rates = <200000000>;
            status = "disabled";
    };

注意

：

在某些时钟频率下，CAN的bitrate无法获得准确的速率，大家可以自行调整
assigned-clock-rates去解决。

查看是否得到所需的bitrare：  ip -d link show can1