4. GPIO 使用¶
4.1. 简介¶
GPIO，全称 General-Purpose Input/Output（通用输入输出），是一种软件运行期间能够动态配置和控制的通用引脚。 所有的 GPIO 在上电后的初始状态都是输入模式，可以通过软件设为上拉或下拉，也可以设置为中断脚，驱动强度都是可编程的，其核心是填充 GPIO bank 的方法和参数，并调用 gpiochip_add 注册到内核中。
4.2. GPIO引脚计算¶
CAM-C1109S2U 有 5 组 GPIO bank：GPIO0~GPIO4，每组又以 A0~A7, B0~B7, C0~C7, D0~D7 作为编号区分，常用以下公式计算引脚：
GPIO pin脚计算公式：pin = bank * 32 + number
GPIO 小组编号计算公式：number = group * 8 + X
下面演示 GPIO3_D6 pin脚计算方法：
bank = 3; //GPIO3_D6 => 3, bank ∈ [0,4]
group = 3; //GPIO3_D6 => 3, group ∈ {(A=0), (B=1), (C=2), (D=3)}
X = 6; //GPIO3_D6 => 6, X ∈ [0,7]
number = group * 8 + X = 3 * 8 + 6 = 30
pin = bank*32 + number= 3 * 32 + 30 = 126;
GPIO3_D6 对应的设备树属性描述为:<&gpio3 30 GPIO_ACTIVE_HIGH>,由kernel/include/dt-bindings/pinctrl/rockchip.h的宏定义可知，也可以将GPIO3_D6 描述为<&gpio3 RK_PD6 GPIO_ACTIVE_HIGH>。
#define RK_PA0 0
#define RK_PA1 1
#define RK_PA2 2
#define RK_PA3 3
#define RK_PA4 4
#define RK_PA5 5
#define RK_PA6 6
#define RK_PA7 7
#define RK_PB0 8
#define RK_PB1 9
#define RK_PB2 10
#define RK_PB3 11
...
当 GPIO3_D6 脚没有被其它外设复用时，我们可以 需要确认该 GPIO 没有被占用没有被初始化其他功能。如 GPIO3_D6 同时也是 I2S_m0 口，需要在内核中关闭 I2S 在 /path/to/sdk/kernel/arch/arm/boot/dts/rv1109-firefly-ai-cam.dts (rv1126-firefly-ai-cam.dts) 末尾添加以下代码：
&i2s0 {
status = "disabled";
};
添加完成后需要编译并且烧写内核。
完成上述操作后。可以通过 export 导出该引脚去使用 GPIO
[root@RV1126_RV1109:/]# ls /sys/class/gpio/
export gpiochip0 gpiochip128 gpiochip32 gpiochip503 gpiochip511 gpiochip64 gpiochip96 unexport
[root@RV1126_RV1109:/]# echo 126 > /sys/class/gpio/export
[root@RV1126_RV1109:/]# ls /sys/class/gpio/
export gpio126 gpiochip0 gpiochip128 gpiochip32 gpiochip503 gpiochip511 gpiochip64 gpiochip96 unexport
[root@RV1126_RV1109:/]# ls /sys/class/gpio/gpio126
active_low device direction edge power subsystem uevent value
4.3. 输入输出¶
4.3.1. 应用层设置¶
在上述 export 导出引脚后，可以直接设置 gpio 为输入模式或者输出模式
查看当前 gpio 的模式
[root@RV1126_RV1109:/]# cat /sys/class/gpio/gpio126/direction
in
设置为输入模式
[root@RV1126_RV1109:/]# echo in > /sys/class/gpio/gpio126/direction
在输入模式下，直接查看 value 文件的值即可知道输入的电平
[root@RV1126_RV1109:/]# cat /sys/class/gpio/gpio126/value
0
设置为输出模式
[root@RV1126_RV1109:/]# echo out > /sys/class/gpio/gpio126/direction
设置输出高电平
[root@RV1126_RV1109:/]# echo 1 > /sys/class/gpio/gpio126/value
设置输出低电平
[root@RV1126_RV1109:/]# echo 0 > /sys/class/gpio/gpio126/value
4.3.2. 驱动层设置¶
of_get_named_gpio_flags 从设备树中读取 gpio 和 irq-gpio 的 GPIO 配置编号和标志，gpio_is_valid 判断该 GPIO 编号是否有效，gpio_request 则申请占用该 GPIO。如果初始化过程出错，需要调用 gpio_free 来释放之前申请过且成功的 GPIO 。在驱动中调用 gpio_direction_output 就可以设置输出高还是低电平，这里默认输出从 DTS 获取得到的有效电平 GPIO_ACTIVE_HIGH，即为高电平，如果驱动正常工作，可以用万用表测得对应的引脚应该为高电平。实际中如果要读出 GPIO，需要先设置成输入模式，然后再读取值：
int val;
gpio_direction_input(your_gpio);
val = gpio_get_value(your_gpio);
下面是常用的 GPIO API 定义：
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/of_gpio.h>
enum of_gpio_flags {
OF_GPIO_ACTIVE_LOW = 0x1,
};
int of_get_named_gpio_flags(struct device_node *np, const char *propname,
int index, enum of_gpio_flags *flags);
int gpio_is_valid(int gpio);
int gpio_request(unsigned gpio, const char *label);
void gpio_free(unsigned gpio);
int gpio_direction_input(int gpio);
int gpio_direction_output(int gpio, int v);
4.4. 中断¶
IRQ_TYPE_EDGE_RISING 表示中断由上升沿触发，当该引脚接收到上升沿信号时可以触发中断函数。 这里还可以配置成如下：
IRQ_TYPE_NONE //默认值，无定义中断触发类型
IRQ_TYPE_EDGE_RISING //上升沿触发
IRQ_TYPE_EDGE_FALLING //下降沿触发
IRQ_TYPE_EDGE_BOTH //上升沿和下降沿都触发
IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH //高电平触发
IRQ_TYPE_LEVEL_LOW //低电平触发
然后在 probe 函数中对 DTS 所添加的资源进行解析，再做中断的注册申请，例如代码如下：
static int firefly_gpio_probe(struct platform_device *pdev)
{
int ret;
int gpio;
enum of_gpio_flags flag;
struct firefly_gpio_info *gpio_info;
struct device_node *firefly_gpio_node = pdev->dev.of_node;
...
gpio_info->firefly_irq_gpio = gpio;
gpio_info->firefly_irq_mode = flag;
gpio_info->firefly_irq = gpio_to_irq(gpio_info->firefly_irq_gpio);
if (gpio_info->firefly_irq)
{
if (gpio_request(gpio, "firefly-irq-gpio"))
{
dev_err(&pdev->dev, "firefly-irq-gpio: %d request failed!\n", gpio);
gpio_free(gpio);
return IRQ_NONE;
}
ret = request_irq(gpio_info->firefly_irq, firefly_gpio_irq,
flag, "firefly-gpio", gpio_info);
if (ret != 0)
{
free_irq(gpio_info->firefly_irq, gpio_info);
dev_err(&pdev->dev, "Failed to request IRQ: %d\n", ret);
}
}
printk("Firefly irq gpio finish \n");
return 0;
}
static irqreturn_t firefly_gpio_irq(int irq, void *dev_id) //中断函数
{
printk("Enter firefly gpio irq test program!\n");
return IRQ_HANDLED;
}
调用 gpio_to_irq 把 GPIO 的 PIN 值转换为相应的 IRQ 值，调用 gpio_request 申请占用该 IO 口，调用 request_irq 申请中断，如果失败要调用 free_irq 释放，该函数中 gpio_info-firefly_irq 是要申请的硬件中断号，firefly_gpio_irq 是中断函数，gpio_info->firefly_irq_mode 是中断处理的属性，firefly-gpio 是设备驱动程序名称，gpio_info 是该设备的 device 结构，在注册共享中断时会用到。
4.5. 复用¶
该案例仅供参考，最终以实际硬件接口为准
GPIO 口除了通用输入输出、中断功能外，还可能有其它复用功能，以GPIO0_C3为例，就有如下几个功能：
| func0 | func1 | func2 |
|---|---|---|
| GPIO0_C3 | I2C2_SDA | PWM5_M0 |
查看 /sys/kernel/debug/pinctrl/pinctrl-rockchip-pinctrl/pinmux-pins，查看各个引脚的作用，如果发现GPIO0_C2和GPIO0_C3被复用为I2c，则需要在dts中关闭它
&i2c2 {
status = "disabled";
};
Note: 此处 GPIO0_C2 仅作示例，实际使用中不推荐如此修改
上面介绍了在DTS上修改，那在运行时又如何切换功能呢？下面以 I2C2 为例作简单的介绍，详细介绍可以参考docs/Common/Pin-Ctrl/Rockchip-Developer-Guide-Linux-Pin-Ctrl-CN.pdf。
查规格表可知，I2C2_SDA 与 I2C2_SCL 的功能定义如下：
| Pad# | func0 | func1 | func2 |
|---|---|---|---|
| PWM4_M0 | GPIO0_C2 | I2C2_SCL | PWM4_M0 |
| PWM5_M0 | GPIO0_C3 | I2C2_SDA | PWM4_M0 |
在 kernel/arch/arm/boot/dts/rv1126.dtsi 里有：
i2c2: i2c@ff400000 {
compatible = "rockchip,rv1126-i2c", "rockchip,rk3399-i2c";
reg = <0xff400000 0x1000>;
interrupts = <GIC_SPI 6 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;
rockchip,grf = <&pmugrf>;
clocks = <&pmucru CLK_I2C2>, <&pmucru PCLK_I2C2>;
clock-names = "i2c", "pclk";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&i2c2_xfer>;
status = "disabled";
};
跟复用控制相关的是 pinctrl- 开头的属性：
pinctrl-names 定义了状态名称列表： default (i2c 功能) 和 gpio 两种状态。
pinctrl-0 定义了状态 0 (即 default）时需要设置的 pinctrl: &i2c2_xfer
pinctrl-1 定义了状态 1 (即 gpio)时需要设置的 pinctrl: &i2c2_gpio
这些 pinctrl 在 kernel/arch/arm/boot/dts/rv1126.dtsi 中这样定义：
pinctrl: pinctrl {
compatible = "rockchip,rv1126-pinctrl";
rockchip,grf = <&grf>;
rockchip,pmu = <&pmugrf>;
#address-cells = <1>;
#size-cells = <1>;
ranges;
...
};
在kernel/arch/arm/boot/dts/rv1126.dtsi中有i2c2的定义
i2c2 {
/omit-if-no-ref/
i2c2_xfer: i2c2-xfer {
rockchip,pins =
/* i2c2_scl */
<0 RK_PC2 1 &pcfg_pull_none_drv_level_0_smt>,
/* i2c2_sda */
<0 RK_PC3 1 &pcfg_pull_none_drv_level_0_smt>;
};
};
RK_FUNC_GPIO 的定义在 kernel/include/dt-bindings/pinctrl/rockchip.h ，此处简写作0：
#define RK_FUNC_GPIO 0
知道了上面关于i2c2的定义后，在 kernel 的 dts 文件中为i2c2节点添加gpio的资源
&i2c2 {
status = "okay";
pinctrl-names = "default","i2c2_gpio";
pinctrl-1 = <&i2c2_gpio>;
gpios = <&gpio0 RK_PC2 GPIO_ACTIVE_HIGH>,<&gpio0 RK_PC3 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
};
&pinctrl {
i2c2{
/omit-if-no-ref/
i2c2_gpio: i2c2-gpio{
rockchip,pins =
/* i2c2_gpio0_c2 */
<0 RK_PC2 0 &pcfg_pull_none>,
/* i2c2_gpio0_c3 */
<0 RK_PC3 0 &pcfg_pull_none>;
};
};
};
i2c驱动注册流程如下：
rk3x_i2c_driver_init
platform_driver_register
driver_register
bus_add_driver
driver_attach
bus_for_each_dev
__driver_attach
device_driver_attach
driver_probe_device
really_probe
pinctrl_bind_pins
pinctrl_select_state
pinctrl_select_state是选择pinctrl的函数,它用来选择我们dts中设置的pinctrl。
4.6. 调试方法¶
4.6.1. IO指令¶
GPIO 调试有一个很好用的工具，那就是 IO 指令，CAM-C1109S2U 的 Linux 系统默认已经内置了 IO 指令，使用 IO 指令可以实时读取或写入每个 IO 口的状态，这里简单介绍 IO 指令的使用。首先查看 IO 指令的帮助：
[root@RV1126_RV1109:/]# io --help
Unknown option: ?
Raw memory i/o utility - $Revision: 1.5 $
io -v -1|2|4 -r|w [-l <len>] [-f <file>] <addr> [<value>]
-v Verbose, asks for confirmation
-1|2|4 Sets memory access size in bytes (default byte)
-l <len> Length in bytes of area to access (defaults to
one access, or whole file length)
-r|w Read from or Write to memory (default read)
-f <file> File to write on memory read, or
to read on memory write
<addr> The memory address to access
<val> The value to write (implies -w)
Examples:
io 0x1000 Reads one byte from 0x1000
io 0x1000 0x12 Writes 0x12 to location 0x1000
io -2 -l 8 0x1000 Reads 8 words from 0x1000
io -r -f dmp -l 100 200 Reads 100 bytes from addr 200 to file
io -w -f img 0x10000 Writes the whole of file to memory
Note access size (-1|2|4) does not apply to file based accesses.
从帮助上可以看出，如果要读或者写一个寄存器，可以用：
io -4 -r 0x1000 //读从0x1000起的4位寄存器的值
io -4 -w 0x1000 //写从0x1000起的4位寄存器的值
使用示例：
查看GPIO0_C2引脚的复用情况
从主控的datasheet查到GPIO0对应寄存器基地址为：0xFE020000
从主控的datasheet查到GPIO0D_IOMUX的偏移量为：0x0010
GPIO0_C2的iomux寄存器地址为：基址(Operational Base) + 偏移量(offset)=0xFE020000+0x0010=0xFE020010
用以下指令查看GPIO1_D0的复用情况：
[root@RV1126_RV1109:/]# io -4 -r 0xFE020010
fe020010: 00000020
从 trm datasheet 查到[10:8]：
gpio0c2_sel
3'h0: GPIO0_C2_d
3'h1: I2C2_SCL
3'h3: PWM4_PIN_M0
Others: Reserved
因此可以确定该 GPIO 被复用为 GPIO0_C2_d。
如果想复用为 I2C2_SCL，可以使用以下指令设置：
[root@RV1126_RV1109:/]# io -4 -w 0xFE020010 0x1000120
4.6.2. GPIO 调试接口¶
Debugfs 文件系统目的是为开发人员提供更多内核数据，方便调试。 这里 GPIO 的调试也可以用 Debugfs 文件系统，获得更多的内核信息。GPIO 在 Debugfs 文件系统中的接口为 /sys/kernel/debug/gpio，可以这样读取该接口的信息：
[root@RV1126_RV1109:/]# cat /sys/kernel/debug/gpio
gpiochip0: GPIOs 0-31, parent: platform/pinctrl, gpio0:
gpio-2 ( |gpio_fan ) out hi
gpio-4 ( |firefly:blue:power ) out lo
gpio-5 ( |bt_default_wake_host) in hi
gpio-6 ( |reset ) out hi
gpio-7 ( |bt_default_poweron ) out hi
gpio-16 ( |firefly:yellow:user ) out lo
gpio-28 ( |GTP rst gpio ) in hi
gpio-30 ( |enable ) out hi
gpiochip1: GPIOs 32-63, parent: platform/pinctrl, gpio1:
gpio-32 ( |GTP int gpio ) in lo
gpio-34 ( |reset ) out hi
gpio-35 ( |enable ) out hi
gpio-48 ( |bt_default_rts ) out lo
gpio-52 ( |vcc5v0_usb2_host ) out hi
gpio-53 ( |hp-det-gpio ) in lo
gpio-54 ( |vcc_otg_vbus ) out hi
gpio-55 ( |hp-ctl ) out lo
gpio-60 ( |pwdn ) out lo
gpiochip2: GPIOs 64-95, parent: platform/pinctrl, gpio2:
gpio-69 ( |vcc_4g ) out hi
gpio-74 ( |mdio-reset ) out hi
...
从读取到的信息中可以知道，内核把 GPIO 当前的状态都列出来了，以 GPIO1 组为例，gpio-55(GPIO1_C7) 输出低电平 (out lo)。
4.6.3. 查看 pinmux-pins¶
使用命令
[root@RV1126_RV1109:/]# cat /sys/kernel/debug/pinctrl/pinctrl-rockchip-pinctrl/pinmux-pins
得到结果
Pinmux settings per pin
Format: pin (name): mux_owner gpio_owner hog?
pin 0 (gpio0-0): (MUX UNCLAIMED) (GPIO UNCLAIMED)
pin 1 (gpio0-1): (MUX UNCLAIMED) (GPIO UNCLAIMED)
pin 2 (gpio0-2): gpio-fan gpio0:2 function gpio_fan group fan-pins
pin 3 (gpio0-3): ffc60000.dwmmc (GPIO UNCLAIMED) function sdmmc0 group sdmmc0-det
pin 4 (gpio0-4): (MUX UNCLAIMED) gpio0:4
pin 5 (gpio0-5): (MUX UNCLAIMED) gpio0:5
pin 6 (gpio0-6): sdio-pwrseq gpio0:6 function sdio-pwrseq group wifi-enable-h
...
解析：
pin 0这一列表示引脚编号，gpio0-0这一列表示gpio组编号，后面MUX UNCLAIMED这一列表示数据选择器的拥有者，GPIO UNCLAIMED这一列表示gpio的拥有者。
其中 MUX UNCLAIMED 表示该引脚还没有被节点使用pinctrl去进行控制。GPIO UNCLAIMED表示还没有注册的gpio使用该引脚
4.7. FAQs¶
4.7.1. Q1: 如何将 PIN 的 MUX 值切换为一般的 GPIO？¶
A1: 当使用 GPIO request 时候，会将该 PIN 的 MUX 值强制切换为 GPIO，所以使用该 PIN 脚为 GPIO 功能的时候确保该 PIN 脚没有被其他模块所使用。
4.7.2. Q2: 为什么我用 IO 指令读出来的值都是 0x00000000？¶
A2: 如果用 IO 命令读某个 GPIO 的寄存器，读出来的值异常,如 0x00000000 或 0xffffffff 等，请确认该 GPIO 的 CLK 是不是被关了，GPIO 的 CLK 是由 CRU 控制，可以通过读取 datasheet 下面 CRU_CLKGATE_CON* 寄存器来查到 CLK 是否开启，如果没有开启可以用 io 命令设置对应的寄存器，从而打开对应的 CLK，打开 CLK 之后应该就可以读到正确的寄存器值了。
4.7.3. Q3: 测量到 PIN 脚的电压不对应该怎么查？¶
A3: 测量该 PIN 脚的电压不对时，如果排除了外部因素，可以确认下该 PIN 所在的 IO 电压源是否正确，以及 IO-Domain 配置是否正确。
4.7.4. Q4: gpio_set_value() 与 gpio_direction_output() 有什么区别？¶
A4: 如果使用该 GPIO 时，不会动态的切换输入输出，建议在开始时就设置好 GPIO 输出方向，后面拉高拉低时使用 gpio_set_value() 接口，而不建议使用 gpio_direction_output(), 因为 gpio_direction_output 接口里面有 mutex 锁，对中断上下文调用会有错误异常，且相比 gpio_set_value，gpio_direction_output 所做事情更多，浪费。