3. CAN 使用¶

3.1. CAN 简介¶

CAN(Controller Area Network)总线，即控制器局域网总线，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。CAN总线是一种在汽车上广泛采用的总线协议，被设计作为汽车环境中的微控制器通讯。如果想了解更多的内容可以参考CAN应用报告。

注意： RK3568的CAN FD位填充功能与CAN FD标准协议不一样，不推荐使用CAN FD。

3.2. 硬件连接¶

CAN模块之间接线：CAN_H接CAN_H，CAN_L接CAN_L。

3.3. DTS 节点配置¶

公共配置 arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi

&can1 {
        status = "disabled";
        compatible = "rockchip,can-1.0";
        assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
        assigned-clock-rates = <150000000>;
        pinctrl-names = "default";
        pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;
};

&can2 {
        status = "disabled";
        compatible = "rockchip,can-1.0";
        assigned-clocks = <&cru CLK_CAN2>;
        assigned-clock-rates = <150000000>;
        pinctrl-names = "default";
        pinctrl-0 = <&can2m0_pins>;
};

板级配置 arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-aioj.dtsi

&can1 {
┊   status = "okay";
};

&can2 {
┊   status = "okay";
};

硬件接口对应软件上的节点分别为：

CAN2(H2、L2):can0
CAN1(H1、L1):can1

3.4. 通信测试¶

3.4.1. CAN 通信测试¶

使用 candump 和 cansend 工具进行收发报文测试即可，将工具push到/system/bin/目录下执行。工具可以在官方或者 github 下载。

#在收发端关闭can0设备
ip link set can0 down
#在收发端设置比特率为250Kbps                 
ip link set can0 type can bitrate 250000
#在收发端打开can0设备  	
ip link set can0 up
#在接收端执行candump,阻塞等待报文                        	
candump can0
#在发送端执行cansend，发送报文        	
cansend can0 123#1122334455667788  	

3.5. 更多指令¶

1、 ip link set canX down 		//关闭can设备；
2、 ip link set canX up   		//开启can设备；
3、 ip -details link show canX 		//显示can设备详细信息；
4、 candump canX  			//接收can总线发来数据；
5、 ifconfig canX down 			//关闭can设备，以便配置;
6、 ip link set canX up type can bitrate 250000 //设置can波特率
7、 conconfig canX bitrate + 波特率；
8、 canconfig canX start 		//启动can设备；
9、 canconfig canX ctrlmode loopback on //回环测试；
10、canconfig canX restart 		// 重启can设备；
11、canconfig canX stop 		//停止can设备；
12、canecho canX 			//查看can设备总线状态；
13、cansend canX --identifier=ID+数据 	//发送数据；
14、candump canX --filter=ID：mask	//使用滤波器接收ID匹配的数据

3.6. FAQS¶

总结调试过程中遇到的几个问题及解决方法：

3.6.1. 报文发送后很久才接收到，或者接收不到。¶

检查总线 CAN_H 和 CAN_L，杜邦线是否松动或者接反。

3.6.2. CAN时钟频率配置¶

3.6.2.1. CAN¶

如果CAN的比特率1M建议修改CAN时钟到300M, 信号更稳定。低于1M比特率的, 时钟设置200M就可以。

3.6.3. CAN时钟频率修改¶

CAN时钟频率修改方法参考如下：

diff --git a/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi b/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi
index 274ebb1..5f2ca7b 100644
--- a/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi
+++ b/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi
@@ -673,7 +673,7 @@
        status = "disabled";
        compatible = "rockchip,can-1.0";
        assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
-       assigned-clock-rates = <150000000>;
+       assigned-clock-rates = <100000000>;
        pinctrl-names = "default";
        pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;
 };
@@ -682,7 +682,7 @@
        status = "disabled";
        compatible = "rockchip,can-1.0";
        assigned-clocks = <&cru CLK_CAN2>;
-       assigned-clock-rates = <150000000>;
+       assigned-clock-rates = <100000000>;
        pinctrl-names = "default";
        pinctrl-0 = <&can2m0_pins>;
 };

注意：

在某些时钟频率下，CAN的bitrate无法获得准确的速率，大家可以自行调整assigned-clock-rates去解决。
查看是否得到所需的bitrare：
```
ip -d link show can1
```