CAN 使用

CAN 简介

CAN(Controller Area Network)总线，即控制器局域网总线，是一种有效支持分
布式控制或实时控制的串行通信网络。CAN总线是一种在汽车上广泛采用的总线
协议，被设计作为汽车环境中的微控制器通讯。 如果想了解更多的内容可以参
考

CAN应用报告

。

注意： RK3568的CAN FD位填充功能与CAN FD标准协议不一样，不推荐使用CAN
FD。

硬件连接

CAN模块之间接线：CAN_H接CAN_H，CAN_L接CAN_L。

DTS 节点配置

公共配置 arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi  &can1
{         status = "disabled";         compatible =
"rockchip,can-1.0";         assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
assigned-clock-rates = <150000000>;         pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can1m1_pins>; };  &can2 {         status = "disabled";
compatible = "rockchip,can-1.0";         assigned-clocks = <&cru
CLK_CAN2>;         assigned-clock-rates = <150000000>;
pinctrl-names = "default";         pinctrl-0 = <&can2m0_pins>; };

板级配置 arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-aioj.dtsi  &can1
{ ┊   status = "okay"; };  &can2 { ┊   status = "okay"; };

硬件接口对应软件上的节点分别为：

   CAN2(H2、L2):can0
   CAN1(H1、L1):can1

通信测试

CAN 通信测试

使用 candump 和 cansend 工具进行收发报文测试即可，将工具push到
/system/bin/目录下执行。工具可以在

官方

 或者

github

 下载。

   #在收发端关闭can0设备
   ip link set can0 down
   #在收发端设置比特率为250Kbps                 
   ip link set can0 type can bitrate 250000
   #在收发端打开can0设备  	
   ip link set can0 up
   #在接收端执行candump,阻塞等待报文                        	
   candump can0
   #在发送端执行cansend，发送报文        	
   cansend can0 123#1122334455667788  	

更多指令

   1、 ip link set canX down 		//关闭can设备；
   2、 ip link set canX up   		//开启can设备；
   3、 ip -details link show canX 		//显示can设备详细信息；
   4、 candump canX  			//接收can总线发来数据；
   5、 ifconfig canX down 			//关闭can设备，以便配置;
   6、 ip link set canX up type can bitrate 250000 //设置can波特率
   7、 conconfig canX bitrate + 波特率；
   8、 canconfig canX start 		//启动can设备；
   9、 canconfig canX ctrlmode loopback on //回环测试；
   10、canconfig canX restart 		// 重启can设备；
   11、canconfig canX stop 		//停止can设备；
   12、canecho canX 			//查看can设备总线状态；
   13、cansend canX --identifier=ID+数据 	//发送数据；
   14、candump canX --filter=ID：mask	//使用滤波器接收ID匹配的数据

FAQS

总结调试过程中遇到的几个问题及解决方法：

报文发送后很久才接收到，或者接收不到。

检查总线 CAN_H 和 CAN_L， 杜邦线是否松动或者接反。

CAN时钟频率配置

CAN

如果CAN的比特率1M建议修改CAN时钟到300M, 信号更稳定。低于1M比特率的, 时
钟设置200M就可以。

CAN时钟频率修改

CAN时钟频率修改方法参考如下：

   diff --git a/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi b/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi
   index 274ebb1..5f2ca7b 100644
   --- a/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi
   +++ b/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi
   @@ -673,7 +673,7 @@
           status = "disabled";
           compatible = "rockchip,can-1.0";
           assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
   -       assigned-clock-rates = <150000000>;
   +       assigned-clock-rates = <100000000>;
           pinctrl-names = "default";
           pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;
    };
   @@ -682,7 +682,7 @@
           status = "disabled";
           compatible = "rockchip,can-1.0";
           assigned-clocks = <&cru CLK_CAN2>;
   -       assigned-clock-rates = <150000000>;
   +       assigned-clock-rates = <100000000>;
           pinctrl-names = "default";
           pinctrl-0 = <&can2m0_pins>;
    };

注意

：

在某些时钟频率下，CAN的bitrate无法获得准确的速率，大家可以自行调整
assigned-clock-rates去解决。

查看是否得到所需的bitrare：  ip -d link show can1