2. CAN 使用¶

2.1. CAN 简介¶

CAN(Controller Area Network)总线，即控制器局域网总线，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。CAN总线是一种在汽车上广泛采用的总线协议，被设计作为汽车环境中的微控制器通讯。如果想了解更多的内容可以参考CAN应用报告

2.2. 硬件连接¶

CAN模块之间接线：CAN_H接CAN_H，CAN_L接CAN_L。

_images/usage_can_interface.jpg

2.3. DTS 节点配置¶

公共配置 kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3576.dtsi

can0: can@2ac00000 {
        compatible = "rockchip,rk3576-canfd";
        reg = <0x0 0x2ac00000 0x0 0x1000>;
        interrupts = <GIC_SPI 121 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
        clocks = <&cru CLK_CAN0>, <&cru HCLK_CAN0>;
        clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
        resets = <&cru SRST_CAN0>, <&cru SRST_H_CAN0>;
        reset-names = "can", "can-apb";
        dmas = <&dmac0 20>;
        dma-names = "rx";
        status = "disabled";
};

can1: can@2ac10000 {
        compatible = "rockchip,rk3576-canfd";
        reg = <0x0 0x2ac10000 0x0 0x1000>;
        interrupts = <GIC_SPI 122 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
        clocks = <&cru CLK_CAN1>, <&cru HCLK_CAN1>;
        clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
        resets = <&cru SRST_CAN1>, <&cru SRST_H_CAN1>;
        reset-names = "can", "can-apb";
        dmas = <&dmac1 21>;
        dma-names = "rx";
        status = "disabled";
};

板级配置 kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3576-firefly-aio-3576q.dtsi

&can0 {
    status = "okay";
    pinctrl-names = "default";
    pinctrl-0 = <&can0m2_pins>;
};

另外可设置时钟频率 assigned-clock-rates，如果 CAN 的比特率低于等于 3M 建议修改 CAN 时钟到 100M，信号更稳定。高于 3M 比特率的，时钟设置 200M 就可以。

2.4. 通信测试¶

2.4.1. CAN 通信测试¶

使用 candump 和 cansend 工具进行收发报文测试即可，Ubuntu 系统可使用 apt update && apt install can-utils 安装。

Android 可以将工具 push 到 /system/bin/ 目录下执行。工具包含在 SDK 中,也可以在官方或者 github 下载。

#在收发端关闭can0设备
ip link set can0 down
#在收发端设置比特率为250Kbps                 
ip link set can0 type can bitrate 250000
#在收发端打开can0设备  	
ip link set can0 up
#在接收端执行candump,阻塞等待报文                        	
candump can0
#在发送端执行cansend，发送报文        	
cansend can0 123#1122334455667788  	

2.5. 更多指令¶

1、 ip link set canX down 		//关闭can设备；
2、 ip link set canX up   		//开启can设备；
3、 ip -details link show canX 		//显示can设备详细信息；
4、 candump canX  			//接收can总线发来数据；
5、 ifconfig canX down 			//关闭can设备，以便配置;
6、 ip link set canX up type can bitrate 250000 //设置can波特率
7、 conconfig canX bitrate + 波特率；
8、 canconfig canX start 		//启动can设备；
9、 canconfig canX ctrlmode loopback on //回环测试；
10、canconfig canX restart 		// 重启can设备；
11、canconfig canX stop 		//停止can设备；
12、canecho canX 			//查看can设备总线状态；
13、cansend canX --identifier=ID+数据 	//发送数据；
14、candump canX --filter=ID：mask	//使用滤波器接收ID匹配的数据

2.6. FAQS¶

总结调试过程中遇到的几个问题及解决方法：

2.6.1. 报文发送后很久才接收到，或者接收不到。¶

检查总线 CAN_H 和 CAN_L，杜邦线是否松动或者接反。

2.6.2. CAN时钟频率配置¶

如果CAN的比特率低于等于3M建议修改CAN时钟到100M,信号更稳定。高于3M比特率的, 时钟设置200M就可以。

CAN时钟频率修改方法参考如下：

@@ -673,7 +673,7 @@
        status = "disabled";
        compatible = "rockchip,can-1.0";
        assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
-       assigned-clock-rates = <150000000>;
+       assigned-clock-rates = <100000000>;
        pinctrl-names = "default";
        pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;
 };
@@ -682,7 +682,7 @@
        status = "disabled";
        compatible = "rockchip,can-1.0";
        assigned-clocks = <&cru CLK_CAN2>;
-       assigned-clock-rates = <150000000>;
+       assigned-clock-rates = <100000000>;
        pinctrl-names = "default";
        pinctrl-0 = <&can2m0_pins>;
 };

注意：

在某些时钟频率下，CAN的bitrate无法获得准确的速率，大家可以自行调整assigned-clock-rates去解决。
查看是否得到所需的bitrare：
```
ip -d link show can1
```