ROS 支持

安装 ROS

首先按照官方安装教程安装，根据系统选择对应ROS版本安装。 官方安装教程

安装 GLX 库

rviz,gazebo是基于GLX编写的，我们系统目前只支持EGL，所以他们无法使用GPU加速，同时需要安装GLX库才能能够正常运行。

apt install -y libgl1-mesa-glx libgl1-mesa-dri libglx-mesa0
reboot

更新 libqt5opengl5-dev

如果遇到rviz还不能运行，rqt报QOpenGLTimeMonitor等错误，需要更新官方的libqt5opengl5-dev， 执行下面操作，再尝试运行rqt、rviz和gazebo等程序

sed -i 's/.*wiki.t-firefly.com.*/\#&/' /etc/apt/sources.list
apt install libqt5opengl5-dev
sed -i '/.*wiki.t-firefly.com.*/s/^#//' /etc/apt/sources.list

wayland 下运行 rviz，rqt 和 gazebo 等程序

XWayland说明 基于GLX的程序在wayland运行，需要使用XWayland。使用 QT_QPA_PLATFORM=xcb 强制Qt应用程序使用X11

QT_QPA_PLATFORM=xcb rviz
QT_QPA_PLATFORM=xcb rqt
QT_QPA_PLATFORM=xcb gazebo
# 也可以将该环境设置到.bashrc，就可以直接运行rviz等程序。
echo "export QT_QPA_PLATFORM=xcb" >> /~/.bashrc

ROS教程