ROS 支持

安装 ROS

首先按照官方安装教程安装，根据系统选择对应ROS版本安装。

官方安装教程

安装 GLX 库

rviz,gazebo是基于GLX编写的，我们系统目前只支持EGL，所以他们无法使用GPU
加速，同时需要安装GLX库才能能够正常运行。

   apt install -y libgl1-mesa-glx libgl1-mesa-dri libglx-mesa0
   reboot

更新 libqt5opengl5-dev

如果遇到rviz还不能运行，rqt报QOpenGLTimeMonitor等错误，需要更新官方的
libqt5opengl5-dev， 执行下面操作，再尝试运行rqt、rviz和gazebo等程序

   sed -i 's/.*wiki.t-firefly.com.*/\#&/' /etc/apt/sources.list
   apt install libqt5opengl5-dev
   sed -i '/.*wiki.t-firefly.com.*/s/^#//' /etc/apt/sources.list

wayland 下运行 rviz，rqt 和 gazebo 等程序

XWayland说明

 基于GLX的程序在wayland运行，需要使用XWayland。使用
QT_QPA_PLATFORM=xcb 强制Qt应用程序使用X11

   QT_QPA_PLATFORM=xcb rviz
   QT_QPA_PLATFORM=xcb rqt
   QT_QPA_PLATFORM=xcb gazebo
   # 也可以将该环境设置到.bashrc，就可以直接运行rviz等程序。
   echo "export QT_QPA_PLATFORM=xcb" >> /~/.bashrc

ROS教程