3. CAN 使用¶
3.1. CAN 简介¶
CAN(Controller Area Network)总线，即控制器局域网总线，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。CAN总线是一种在汽车上广泛采用的总线协议，被设计作为汽车环境中的微控制器通讯。 如果想了解更多的内容可以参考CAN应用报告
3.2. 硬件连接¶
CAN模块之间接线：CAN_H接CAN_H，CAN_L接CAN_L。
3.3. DTS 节点配置¶
公共配置
kernel-6.1/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rv1126b.dtsican0: can@21d40000 { compatible = "rockchip,rv1126b-canfd"; reg = <0x21d40000 0x1000>; interrupts = <GIC_SPI 204 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>; clocks = <&cru CLK_CAN0>, <&cru HCLK_CAN0>; clock-names = "baudclk", "apb_pclk"; resets = <&cru SRST_RESETN_CAN0>, <&cru SRST_HRESETN_CAN0>; reset-names = "can", "can-apb"; dmas = <&dmac 44>; dma-names = "rx"; status = "disabled"; }; can1: can@21d50000 { compatible = "rockchip,rv1126b-canfd"; reg = <0x21d50000 0x1000>; interrupts = <GIC_SPI 205 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>; clocks = <&cru CLK_CAN1>, <&cru HCLK_CAN1>; clock-names = "baudclk", "apb_pclk"; resets = <&cru SRST_RESETN_CAN1>, <&cru SRST_HRESETN_CAN1>; reset-names = "can", "can-apb"; dmas = <&dmac 45>; dma-names = "rx"; status = "disabled"; };
板级配置
arch/arm64/boot/dts/rockchip/rv1126b-firefly-aio-1126bjd4.dtsi
&can0{
assigned-clock-rates = <200000000>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can0m1_pins>;
status = "okay";
};
&can1{
assigned-clock-rates = <200000000>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can1m0_pins>;
status = "okay";
};
由于系统根据上述dts节点创建的CAN设备只有一个，而第一个创建的设备为CAN0
3.4. 通信测试¶
3.5. 更多指令¶
1、 ip link set canX down //关闭can设备；
2、 ip link set canX up //开启can设备；
3、 ip -details link show canX //显示can设备详细信息；
4、 candump canX //接收can总线发来数据；
5、 ifconfig canX down //关闭can设备，以便配置;
6、 ip link set canX up type can bitrate 250000 //设置can波特率
7、 conconfig canX bitrate + 波特率；
8、 canconfig canX start //启动can设备；
9、 canconfig canX ctrlmode loopback on //回环测试；
10、canconfig canX restart // 重启can设备；
11、canconfig canX stop //停止can设备；
12、canecho canX //查看can设备总线状态；
13、cansend canX --identifier=ID+数据 //发送数据；
14、candump canX --filter=ID：mask //使用滤波器接收ID匹配的数据