3. CAN 使用¶
3.1. CAN 简介¶
CAN(Controller Area Network)总线,即控制器局域网总线,是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。CAN总线是一种在汽车上广泛采用的总线协议,被设计作为汽车环境中的微控制器通讯。 如果想了解更多的内容可以参考CAN应用报告。
注意: RK3568的CAN FD位填充功能与CAN FD标准协议不一样,不推荐使用CAN FD。
3.2. 硬件连接¶
CAN模块之间接线:CAN_H接CAN_H,CAN_L接CAN_L。
3.3. DTS 节点配置¶
公共配置
arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi
&can1 { status = "disabled"; compatible = "rockchip,can-1.0"; assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>; assigned-clock-rates = <150000000>; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&can1m1_pins>; }; &can2 { status = "disabled"; compatible = "rockchip,can-1.0"; assigned-clocks = <&cru CLK_CAN2>; assigned-clock-rates = <150000000>; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&can2m0_pins>; };
板级配置
arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-itx-3568q.dtsi
&can1 { status = "okay"; }; &can2 { status = "disabled"; };
ITX-3568Q 仅引出can1,因此仅使能can1
3.4. 通信测试¶
3.4.1. CAN 通信测试¶
使用 candump 和 cansend 工具进行收发报文测试即可,将工具push到/system/bin/目录下执行。工具可以在 官方 或者 github 下载。
#在收发端关闭can0设备
ip link set can0 down
#在收发端设置比特率为250Kbps
ip link set can0 type can bitrate 250000
#在收发端打开can0设备
ip link set can0 up
#在接收端执行candump,阻塞等待报文
candump can0
#在发送端执行cansend,发送报文
cansend can0 123#1122334455667788
3.5. 更多指令¶
1、 ip link set canX down //关闭can设备;
2、 ip link set canX up //开启can设备;
3、 ip -details link show canX //显示can设备详细信息;
4、 candump canX //接收can总线发来数据;
5、 ifconfig canX down //关闭can设备,以便配置;
6、 ip link set canX up type can bitrate 250000 //设置can波特率
7、 conconfig canX bitrate + 波特率;
8、 canconfig canX start //启动can设备;
9、 canconfig canX ctrlmode loopback on //回环测试;
10、canconfig canX restart // 重启can设备;
11、canconfig canX stop //停止can设备;
12、canecho canX //查看can设备总线状态;
13、cansend canX --identifier=ID+数据 //发送数据;
14、candump canX --filter=ID:mask //使用滤波器接收ID匹配的数据
3.6. FAQS¶
总结调试过程中遇到的几个问题及解决方法:
3.6.1. 报文发送后很久才接收到,或者接收不到。¶
检查总线 CAN_H 和 CAN_L, 杜邦线是否松动或者接反。
3.6.3. CAN时钟频率修改¶
CAN时钟频率修改方法参考如下:
diff --git a/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi b/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi
index 274ebb1..5f2ca7b 100644
--- a/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi
+++ b/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-firefly-port.dtsi
@@ -673,7 +673,7 @@
status = "disabled";
compatible = "rockchip,can-1.0";
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
- assigned-clock-rates = <150000000>;
+ assigned-clock-rates = <100000000>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;
};
@@ -682,7 +682,7 @@
status = "disabled";
compatible = "rockchip,can-1.0";
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN2>;
- assigned-clock-rates = <150000000>;
+ assigned-clock-rates = <100000000>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can2m0_pins>;
};
注意:
在某些时钟频率下,CAN的bitrate无法获得准确的速率,大家可以自行调整
assigned-clock-rates
去解决。查看是否得到所需的bitrare:
ip -d link show can1