3. CAN 使用¶
3.1. CAN 简介¶
CAN(Controller Area Network)总线，即控制器局域网总线，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。CAN总线是一种在汽车上广泛采用的总线协议，被设计作为汽车环境中的微控制器通讯。 如果想了解更多的内容可以参考CAN应用报告
3.3. DTS 节点配置¶
公共配置
kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588s.dtsican0: can@fea50000 { compatible = "rockchip,can-2.0"; reg = <0x0 0xfea50000 0x0 0x1000>; interrupts = <GIC_SPI 341 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>; clocks = <&cru CLK_CAN0>, <&cru PCLK_CAN0>; clock-names = "baudclk", "apb_pclk"; resets = <&cru SRST_CAN0>, <&cru SRST_P_CAN0>; reset-names = "can", "can-apb"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&can0m0_pins>; tx-fifo-depth = <1>; rx-fifo-depth = <6>; status = "disabled"; }; can1: can@fea60000 { compatible = "rockchip,can-2.0"; reg = <0x0 0xfea60000 0x0 0x1000>; interrupts = <GIC_SPI 342 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>; clocks = <&cru CLK_CAN1>, <&cru PCLK_CAN1>; clock-names = "baudclk", "apb_pclk"; resets = <&cru SRST_CAN1>, <&cru SRST_P_CAN1>; reset-names = "can", "can-apb"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&can1m0_pins>; tx-fifo-depth = <1>; rx-fifo-depth = <6>; status = "disabled"; }; can2: can@fea70000 { compatible = "rockchip,can-2.0"; reg = <0x0 0xfea70000 0x0 0x1000>; interrupts = <GIC_SPI 343 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>; clocks = <&cru CLK_CAN2>, <&cru PCLK_CAN2>; clock-names = "baudclk", "apb_pclk"; resets = <&cru SRST_CAN2>, <&cru SRST_P_CAN2>; reset-names = "can", "can-apb"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&can2m0_pins>; tx-fifo-depth = <1>; rx-fifo-depth = <6>; status = "disabled"; };
板级配置
arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588-firefly-aio-3588q.dtsi
&can1 {
status = "okay";
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
assigned-clock-rates = <200000000>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;
};
由于系统根据上述dts节点创建的CAN设备只有一个，而第一个创建的设备为CAN0
3.4. 通信测试¶
3.4.1. CAN 通信测试¶
使用 candump 和 cansend 工具进行收发报文测试即可，将工具push到/system/bin/目录下执行。工具包含在SDK中,也可以在 官方 或者 github 下载。
#在收发端关闭can0设备
ip link set can0 down
#在收发端设置比特率为250Kbps
ip link set can0 type can bitrate 250000
#在收发端打开can0设备
ip link set can0 up
#在接收端执行candump,阻塞等待报文
candump can0
#在发送端执行cansend，发送报文
cansend can0 123#1122334455667788
3.5. 更多指令¶
1、 ip link set canX down //关闭can设备；
2、 ip link set canX up //开启can设备；
3、 ip -details link show canX //显示can设备详细信息；
4、 candump canX //接收can总线发来数据；
5、 ifconfig canX down //关闭can设备，以便配置;
6、 ip link set canX up type can bitrate 250000 //设置can波特率
7、 conconfig canX bitrate + 波特率；
8、 canconfig canX start //启动can设备；
9、 canconfig canX ctrlmode loopback on //回环测试；
10、canconfig canX restart // 重启can设备；
11、canconfig canX stop //停止can设备；
12、canecho canX //查看can设备总线状态；
13、cansend canX --identifier=ID+数据 //发送数据；
14、candump canX --filter=ID：mask //使用滤波器接收ID匹配的数据