CAN 使用

CAN 简介

CAN(Controller Area Network)总线,即控制器局域网总线,是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。CAN总线是一种在汽车上广泛采用的总线协议,被设计作为汽车环境中的微控制器通讯。 如果想了解更多的内容可以参考CAN应用报告

硬件连接

AIO-1688JD4 开发板的 CAN 接口位置如图所示

由于只有一个 CAN,所以默认在内核中,第一个创建的设备为 can0

CAN 通信测试

使用 candump 和 cansend 工具进行收发报文测试即可,将工具push到/system/bin/目录下执行。工具包含在SDK中,也可以在 官方 或者 github 下载。

#在收发端关闭can0设备
ip link set can0 down
#在收发端设置比特率为250Kbps                 
ip link set can0 type can bitrate 250000
#在收发端打开can0设备  	
ip link set can0 up
#在接收端执行candump,阻塞等待报文                        	
candump can0
#在发送端执行cansend,发送报文        	
cansend can0 123#1122334455667788  	

更多指令

1、 ip link set canX down 		//关闭can设备;
2、 ip link set canX up   		//开启can设备;
3、 ip -details link show canX 		//显示can设备详细信息;
4、 candump canX  			//接收can总线发来数据;
5、 ifconfig canX down 			//关闭can设备,以便配置;
6、 ip link set canX up type can bitrate 250000 //设置can波特率
7、 conconfig canX bitrate + 波特率;
8、 canconfig canX start 		//启动can设备;
9、 canconfig canX ctrlmode loopback on //回环测试;
10、canconfig canX restart 		// 重启can设备;
11、canconfig canX stop 		//停止can设备;
12、canecho canX 			//查看can设备总线状态;
13、cansend canX --identifier=ID+数据 	//发送数据;
14、candump canX --filter=ID:mask	//使用滤波器接收ID匹配的数据

FAQS

总结调试过程中遇到的几个问题及解决方法:

报文发送后很久才接收到,或者接收不到。

检查总线 CAN_H 和 CAN_L, 杜邦线是否松动或者接反。