GPIO 使用

简介

GPIO，全称 General-Purpose Input/Output（通用输入输出），是一种软件运
行期间能够动态配置和控制的通用引脚。 所有的 GPIO 在上电后的初始状态都
是输入模式，可以通过软件设为上拉或下拉，也可以设置为中断脚，驱动强度都
是可编程的，其核心是填充 GPIO bank 的方法和参数，并调用 gpiochip_add
注册到内核中。

ROC-RK3576-PC 开发板为了方便用户开发使用，引出了GPIO口供用户调试和开发
,可以用到的GPIO3_A4


本文以 GPIO0_C1  , GPIO0_C2 这个 GPIO 口为例写一份简单操作 GPIO 口的驱
动，在 SDK 的路径为 "kernel/drivers/gpio/gpio-firefly.c",以下就以该驱
动为例介绍 GPIO 的操作。

GPIO引脚计算

ROC-RK3576-PC 有 5 组 GPIO bank：GPIO0~GPIO4，每组又以 A0~A7, B0~B7,
C0~C7, D0~D7 作为编号区分，常用以下公式计算引脚：

   GPIO pin脚计算公式：pin = bank * 32 + number

   GPIO 小组编号计算公式：number = group * 8 + X

下面演示GPIO0_C1 pin脚计算方法：

bank = 0;       //GPIO0_C1 => 0,  bank ∈ [0,4]

group = 2;       //GPIO0_C1 => 2,  group ∈ {(A=0), (B=1), (C=2),
(D=3)}

X = 1;          //GPIO0_C1 => 1, X ∈ [0,7]

number = group * 8 + X = 2 * 8 + 1 = 17

pin = bank*32 + number= 0 * 32 + 17 = 17;

GPIO0_C1 对应的设备树属性描述为:<&gpio0 17 GPIO_ACTIVE_HIGH>,由
"kernel/include/dt-bindings/pinctrl/rockchip.h"的宏定义可知，也可以将
GPIO0_C1描述为<&gpio0 RK_PC1 GPIO_ACTIVE_HIGH>。

   #define RK_PA0		0
   #define RK_PA1		1
   #define RK_PA2		2
   #define RK_PA3		3
   #define RK_PA4		4
   #define RK_PA5		5
   #define RK_PA6		6
   #define RK_PA7		7
   #define RK_PB0		8
   #define RK_PB1		9
   #define RK_PB2		10
   #define RK_PB3		11
   ...

当GPIO0_C1 脚没有被其它外设复用时, 我们可以通过export导出该引脚去使用

   :/ # ls /sys/class/gpio/
   export     gpiochip128  gpiochip509  gpiochip96
   gpiochip0  gpiochip32   gpiochip64   unexport
   :/ # echo 17 > /sys/class/gpio/export
   :/ # ls /sys/class/gpio/gpio17
   active_low  device  direction  edge  power  subsystem  uevent  value
   :/ # cat /sys/class/gpio/gpio17/direction
   in
   :/ # cat /sys/class/gpio/gpio17/value
   0

输入输出

首先在 DTS 文件中增加驱动的资源描述：

   kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3576-firefly-demo.dtsi

   /{
       gpio_demo: gpio_demo{
           compatible = "firefly,rk3576-gpio";
           status = "okay";
           pinctrl-names = "default";

           pinctrl-0 = <&pin17_18_gpio>;
           firefly-gpio = <&gpio0 RK_PC1 GPIO_ACTIVE_HIGH>;             /*GPIO0_C1*/
           firefly-irq-gpio = <&gpio0 RK_PC2 IRQ_TYPE_EDGE_RISING>;     /*GPIO0_C2*/

       };
   };

   &pinctrl {

       gpio{
           pin17_18_gpio: pin17_18_gpio{
               rockchip,pins =
               <0 RK_PC1 0 &pcfg_pull_none>,
               <0 RK_PC2 0 &pcfg_pull_none>;			

           };
       };
   };

这里定义了一个脚作为一般的输出输入口：

   firefly-gpio GPIO0_C1

"GPIO_ACTIVE_HIGH" 表示高电平有效，如果想要低电平有效，可以改为：
"GPIO_ACTIVE_LOW"，这个属性将被驱动所读取。

然后在 probe 函数中对 DTS 所添加的资源进行解析，代码如下：

   static int firefly_gpio_probe(struct platform_device *pdev)
   {
   	int ret;
   	int gpio;
   	enum of_gpio_flags flag;
   	struct firefly_gpio_info *gpio_info;
   	struct device_node *firefly_gpio_node = pdev->dev.of_node;

   	printk("Firefly GPIO Test Program Probe\n");
   	gpio_info = devm_kzalloc(&pdev->dev,sizeof(struct firefly_gpio_info *), GFP_KERNEL);
   	if (!gpio_info) {
   		return -ENOMEM;
   	}
   	gpio = of_get_named_gpio_flags(firefly_gpio_node, "firefly-gpio", 0, &flag);
   	if (!gpio_is_valid(gpio)) {
   		printk("firefly-gpio: %d is invalid\n", gpio); return -ENODEV;
   	}
   	if (gpio_request(gpio, "firefly-gpio")) {
   		printk("gpio %d request failed!\n", gpio);
   		gpio_free(gpio);
   		return -ENODEV;
   	}
   	gpio_info->firefly_gpio = gpio;
   	gpio_info->gpio_enable_value = (flag == OF_GPIO_ACTIVE_LOW) ? 0:1;
   	gpio_direction_output(gpio_info->firefly_gpio, gpio_info->gpio_enable_value);
   	printk("Firefly gpio putout finish \n");
   	...
   }

"of_get_named_gpio_flags" 从设备树中读取 "firefly-gpio" 和 "firefly-
irq-gpio" 的 GPIO 配置编号和标志，"gpio_is_valid" 判断该 GPIO 编号是否
有效，"gpio_request" 则申请占用该 GPIO。如果初始化过程出错，需要调用
"gpio_free" 来释放之前申请过且成功的 GPIO 。在驱动中调用
"gpio_direction_output" 就可以设置输出高还是低电平，这里默认输出从 DTS
获取得到的有效电平 "GPIO_ACTIVE_HIGH"，即为高电平，如果驱动正常工作，
可以用万用表测得对应的引脚应该为高电平。实际中如果要读出 GPIO，需要先
设置成输入模式，然后再读取值：

   int val;
   gpio_direction_input(your_gpio);
   val = gpio_get_value(your_gpio);

下面是常用的 GPIO API 定义：

   #include <linux/gpio.h>
   #include <linux/of_gpio.h>

   enum of_gpio_flags {
   	OF_GPIO_ACTIVE_LOW = 0x1,
   };
   int of_get_named_gpio_flags(struct device_node *np, const char *propname,
   int index, enum of_gpio_flags *flags);
   int gpio_is_valid(int gpio);
   int gpio_request(unsigned gpio, const char *label);
   void gpio_free(unsigned gpio);
   int gpio_direction_input(int gpio);
   int gpio_direction_output(int gpio, int v);

中断

在 Firefly 的例子程序中还包含了一个中断引脚，GPIO 口的中断使用与 GPIO
的输入输出类似，首先在 DTS 文件中增加驱动的资源描述：

   kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3576-firefly-demo.dtsi
   gpio {
   	compatible = "firefly-gpio";

   	firefly-irq-gpio = <&gpio0 RK_PC2 IRQ_TYPE_EDGE_RISING>;     /*GPIO0_C2*/

   };

IRQ_TYPE_EDGE_RISING 表示中断由上升沿触发，当该引脚接收到上升沿信号时
可以触发中断函数。 这里还可以配置成如下：

   IRQ_TYPE_NONE         //默认值，无定义中断触发类型
   IRQ_TYPE_EDGE_RISING  //上升沿触发
   IRQ_TYPE_EDGE_FALLING //下降沿触发
   IRQ_TYPE_EDGE_BOTH    //上升沿和下降沿都触发
   IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH   //高电平触发
   IRQ_TYPE_LEVEL_LOW    //低电平触发

然后在 probe 函数中对 DTS 所添加的资源进行解析，再做中断的注册申请，代
码如下：

   static int firefly_gpio_probe(struct platform_device *pdev)
   {
   	int ret;
   	int gpio;
   	enum of_gpio_flags flag;
   	struct firefly_gpio_info *gpio_info;
   	struct device_node *firefly_gpio_node = pdev->dev.of_node;
   	...

   	gpio_info->firefly_irq_gpio = gpio;
   	gpio_info->firefly_irq_mode = flag;
   	gpio_info->firefly_irq = gpio_to_irq(gpio_info->firefly_irq_gpio);
   	if (gpio_info->firefly_irq)
   	{
   		if (gpio_request(gpio, "firefly-irq-gpio"))
   		{
   			dev_err(&pdev->dev, "firefly-irq-gpio: %d request failed!\n", gpio);
   			gpio_free(gpio);
   			return IRQ_NONE;
   		}

   		ret = request_irq(gpio_info->firefly_irq, firefly_gpio_irq,
   							flag, "firefly-gpio", gpio_info);
   		if (ret != 0)
   		{
   			free_irq(gpio_info->firefly_irq, gpio_info);
   			dev_err(&pdev->dev, "Failed to request IRQ: %d\n", ret);
   		}
   	}
   	printk("Firefly irq gpio finish \n");
   	return 0;
   }

   static irqreturn_t firefly_gpio_irq(int irq, void *dev_id) //中断函数
   {
   	printk("Enter firefly gpio irq test program!\n");
   	return IRQ_HANDLED;
   }

调用 "gpio_to_irq" 把 GPIO 的 PIN 值转换为相应的 IRQ 值，调用
"gpio_request" 申请占用该 IO 口，调用 "request_irq" 申请中断，如果失败
要调用 "free_irq" 释放，该函数中 "gpio_info-firefly_irq" 是要申请的硬
件中断号，"firefly_gpio_irq" 是中断函数，"gpio_info->firefly_irq_mode"
是中断处理的属性，"firefly-gpio" 是设备驱动程序名称，"gpio_info" 是该
设备的 "device" 结构，在注册共享中断时会用到。

复用

"该案例仅供参考，最终以实际硬件接口为准" GPIO 口除了通用输入输出、中断
功能外，还可能有其它复用功能，以GPIO0_C1为例，就有如下几个功能：

查看 "/d/pinctrl/pinctrl-rockchip-pinctrl/pinmux-pins"，查看各个引脚的
作用，如果发现GPIO0_C1被复用为I2c，则在dts中关闭它

   &i2c0 {
       status = "disabled";
   };

   gpio_demo: gpio_demo {
       status = "okay";
       compatible = "firefly,rk3576-gpio";
       firefly-gpio = <&gpio0 RK_PC1 GPIO_ACTIVE_HIGH>;          /* GPIO0_C1 */
   };

Note:

 此处

GPIO0_C1

 仅作示例，实际使用中不推荐如此修改

上面介绍了在DTS上修改，那在运行时又如何切换功能呢？下面以 I2C0_M1 为例
作简单的介绍，详细介绍可以参考"RKDocs/common/PIN-Ctrl/Rockchip-
Developer-Guide-Linux-Pin-Ctrl-CN.pdf"。

查规格表可知，I2C0_SCL_M1 与 I2C0_SDA_M1 的功能定义如下：

在 "kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3576.dtsi" 里有：

   i2c0: i2c@27300000 {
   	  compatible = "rockchip,rk3576-i2c", "rockchip,rk3399-i2c";
   	  reg = <0x0 0x27300000 0x0 0x1000>;
   	  clocks = <&cru 502>, <&cru 501>;
   	  clock-names = "i2c", "pclk";
   	  interrupts = <0 88 4>;
   	  pinctrl-names = "default";
   	  pinctrl-0 = <&i2c0m0_xfer>;
   	  resets = <&cru 524371>, <&cru 524369>;
   	  reset-names = "i2c", "apb";
   	  #address-cells = <1>;
   	  #size-cells = <0>;
   	  status = "disabled";
    };

跟复用控制相关的是 "pinctrl-" 开头的属性：

pinctrl-names 定义了状态名称列表： default (i2c 功能) 和 gpio 两种状态
。

pinctrl-0 定义了状态 0 (即 default）时需要设置的 pinctrl: &i2c0m0_xfer

pinctrl-1 定义了状态 1 (即 gpio)时需要设置的 pinctrl: &i2c0m1_gpio

这些 pinctrl 在 "kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3576.dtsi" 中这
样定义：

   pinctrl: pinctrl {
   		compatible = "rockchip,rk3576-pinctrl";
   		rockchip,grf = <&ioc_grf>;
   		rockchip,sys-grf = <&sys_grf>;
   		#address-cells = <2>;
   		#size-cells = <2>;
   	...
   };

在"kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3576-pinctrl.dtsi"中有i2c0的
定义

   i2c0m1_xfer: i2c0m1-xfer {
   	   rockchip,pins =

   	    <0 17 9 &pcfg_pull_none_smt>,

   	    <0 18 9 &pcfg_pull_none_smt>;
   	  };

RK_FUNC_GPIO 的定义在 "kernel/include/dt-bindings/pinctrl/rockchip.h"
，此处简写作0：

   #define RK_FUNC_GPIO	0

知道了上面关于i2c0的定义后，在
"kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3576-firefly-demo.dtsi" 中为
i2c7节点添加gpio的资源

   &i2c0 {
       status = "okay";
       pinctrl-names = "default","i2c0_gpio";
       pinctrl-1 = <&i2c0m1_gpio>;
       gpios = <&gpio0 RK_PC1 GPIO_ACTIVE_HIGH>,<&gpio0 RK_PC2 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
   };

   &pinctrl {
       i2c0{
           /omit-if-no-ref/
           i2c0m1_gpio: i2c0m1-gpio{
           rockchip,pins =
               /* i2c0_gpio0_c1 */
               <0 RK_PC1 0 &pcfg_pull_none>,
               /* i2c0_gpio0_c2 */
               <0 RK_PC2 0 &pcfg_pull_none>; 
           };
       }; 
   };

i2c驱动注册流程如下：

   rk3x_i2c_driver_init
       platform_driver_register
           driver_register
               bus_add_driver
                   driver_attach
                       bus_for_each_dev
                           __driver_attach
                               device_driver_attach
                                   driver_probe_device
                                       really_probe
                                           pinctrl_bind_pins
                                               pinctrl_select_state

"pinctrl_select_state"是选择pinctrl的函数,它用来选择我们dts中设置的
pinctrl。

调试方法

GPIO 调试接口

Debugfs 文件系统目的是为开发人员提供更多内核数据，方便调试。 这里 GPIO
的调试也可以用 Debugfs 文件系统，获得更多的内核信息。GPIO 在 Debugfs
文件系统中的接口为 "/sys/kernel/debug/gpio"，可以这样读取该接口的信息
：

   console:/ $ cat sys/kernel/debug/gpio                                          
   gpiochip0: GPIOs 0-31, parent: platform/fd8a0000.gpio, gpio0:
    gpio-0   (                    |bt_default_wake_host) in  lo 
    gpio-21  (                    |bt_default_wake     ) in  lo 
    gpio-22  (                    |bt_default_reset    ) out lo 

   gpiochip1: GPIOs 32-63, parent: platform/fec20000.gpio, gpio1:
    gpio-34  (                    |bt_default_rts      ) in  hi 
    gpio-36  (                    |hpd                 ) in  lo 
    gpio-43  (                    |:power              ) out hi 
    gpio-44  (                    |reset               ) out hi 
    gpio-52  (                    |hp-det              ) in  hi ACTIVE LOW
    gpio-56  (                    |firefly-gpio        ) out hi 
    gpio-57  (                    |firefly-irq-gpio    ) in  hi 
    gpio-61  (                    |hdmirx-det          ) in  hi ACTIVE LOW
    ...

从读取到的信息中可以知道，内核把 GPIO 当前的状态都列出来了，以 GPIO1
组为例，gpio-56(GPIO1_D0) 输出高电平 (out hi)。

查看 pinmux-pins

使用命令

   :/ # cat /d/pinctrl/pinctrl-rockchip-pinctrl/pinmux-pins

得到结果

   Pinmux settings per pin 
   Format: pin (name): mux_owner gpio_owner hog? 
   pin 0 (gpio0-0): wireless-bluetooth gpio0:0 function wireless-bluetooth group bt-irq-gpio    
   pin 1 (gpio0-1): (MUX UNCLAIMED) (GPIO UNCLAIMED)                                    
   pin 2 (gpio0-2): (MUX UNCLAIMED) (GPIO UNCLAIMED)        
   pin 3 (gpio0-3): (MUX UNCLAIMED) (GPIO UNCLAIMED)       
   pin 4 (gpio0-4): fe2c0000.mmc (GPIO UNCLAIMED) function sdmmc group sdmmc-det   
   ...

解析： "pin 0"这一列表示引脚编号，"gpio0-0"这一列表示gpio组编号，后面
"MUX UNCLAIMED"这一列表示数据选择器的拥有者，"GPIO UNCLAIMED"这一列表
示gpio的拥有者。

其中 "MUX UNCLAIMED" 表示该引脚还没有被节点使用pinctrl去进行控制，例如
：节点 i2c7 被启用，它拥有pinctrl-0属性，对引脚pin 56功能作出出修改，
复用为i2c ，则该引脚的信息会变为"pin 56 (gpio1-24): fec90000.i2c (GPIO
UNCLAIMED) function i2c7 group i2c7m0-xfer "，它被地址为0xfec90000、名
字为i2c的节点使用pinctrl配置，pinctrl的值是i2cm0-xfer。

"GPIO UNCLAIMED"表示还没有注册的gpio使用该引脚，我们用上述gpio_demo例
子去注册该引脚，引脚信息会变成"pin 56 (gpio1-24): gpio_demo gpio1:56
function gpio group pin56_57_gpio "，它被名为gpio_demo的节点使用
pinctrl配置，pinctrl的值是pin56_57_gpio，该引脚还被申请为gpio。

FAQs

Q1: 如何将 PIN 的 MUX 值切换为一般的 GPIO？

A1: 当使用 GPIO request 时候，会将该 PIN 的 MUX 值强制切换为 GPIO，所
以使用该 PIN 脚为 GPIO 功能的时候确保该 PIN 脚没有被其他模块所使用。

Q2: 为什么我用 IO 指令读出来的值都是 0x00000000？

A2: 如果用 IO 命令读某个 GPIO 的寄存器，读出来的值异常,如 0x00000000
或 0xffffffff 等，请确认该 GPIO 的 CLK 是不是被关了，GPIO 的 CLK 是由
CRU 控制，可以通过读取 datasheet 下面 CRU_CLKGATE_CON* 寄存器来查到
CLK 是否开启，如果没有开启可以用 io 命令设置对应的寄存器，从而打开对应
的 CLK，打开 CLK 之后应该就可以读到正确的寄存器值了。

Q3: 测量到 PIN 脚的电压不对应该怎么查？

A3: 测量该 PIN 脚的电压不对时，如果排除了外部因素，可以确认下该 PIN 所
在的 IO 电压源是否正确，以及 IO-Domain 配置是否正确。

Q4: gpio_set_value() 与 gpio_direction_output() 有什么区别？

A4: 如果使用该 GPIO 时，不会动态的切换输入输出，建议在开始时就设置好
GPIO 输出方向，后面拉高拉低时使用 gpio_set_value() 接口，而不建议使用
gpio_direction_output(), 因为 gpio_direction_output 接口里面有 mutex
锁，对中断上下文调用会有错误异常，且相比 gpio_set_value，
gpio_direction_output 所做事情更多，浪费。