2. 编译 Ubuntu 固件

本章介绍 Ubuntu 固件的编译流程,推荐在 Ubuntu 18.04 系统环境下进行开发,若使用其它系统版本,可能需要对编译环境做相应调整。

2.2. 编译 SDK

2.2.1. 编译前配置

不同板型的配置文件存放在device/rockchip/rk356x/目录下

回到 SDK 根目录执行build.sh选择配置文件:

./build.sh roc-rk3568-pc-ubuntu.mk

配置文件会链接到 device/rockchip/.BoardConfig.mk,检查该文件可以验证是否配置成功。

相关配置介绍:

# Target arch
export RK_ARCH=arm64 # 64位 ARM 架构
# Uboot defconfig
export RK_UBOOT_DEFCONFIG=firefly_rk3568 # u-boot 配置文件
# Kernel defconfig
export RK_KERNEL_DEFCONFIG=firefly_linux_defconfig # kernel 配置文件
# Kernel dts
export RK_KERNEL_DTS=rk3568-firefly-roc-pc # dts 文件
# parameter for GPT table
export RK_PARAMETER=parameter-ubuntu-fit.txt # 分区表
# rootfs image path
export RK_ROOTFS_IMG=ubuntu_rootfs/rk356x_ubuntu_rootfs.img # 根文件系统路径

2.2.2. 选择编译配件

device/rockchip/rk356x/ 目录下,除了roc-rk3568-pc-ubuntu.mk之外,还有其他不同配件搭配的配置文件

配置文件的名称中会标明所使用的屏幕和摄像头。如果没有标明屏幕,说明使用的是默认 HDMI 显示;如果没有标明摄像头,说明使用的是默认单目摄像头

# 例如:
xxxx-buildroot.mk              # 使用 HDMI + 单目摄像头
xxxx-2cam-buildroot.mk         # 使用 HDMI + 双目摄像头
xxxx-mipi-buildroot.mk         # 使用 mipi + 单目摄像头
xxxx-mipi-2cam-buildroot.mk    # 使用 mipi + 双目摄像头

选择好配置文件后,执行build.sh来使其生效:

# 例如:
./build.sh xxxx-mipi-2cam-buildroot.mk

2.2.3. 下载 Ubuntu 根文件系统

7z x ubuntu-aarch64-rootfs.7z
  • 将根文件系统放到 ubuntu_rootfs/ 目录下

mkdir ubuntu_rootfs
mv ubuntu-aarch64-rootfs.img ubuntu_rootfs/rk356x_ubuntu_rootfs.img

2.2.4. 全自动编译

全自动编译会执行所有编译、打包操作,直接生成 RK 固件。

./build.sh

2.2.5. 部分编译

  • 编译 u-boot

./build.sh uboot
  • 编译 kernel

注意:Firefly kernel 没有开启全部的内核功能,有需求请查看Kernel 使用

./build.sh kernel

Linux SDK v1.2.4a 及之后版本采用了 extboot, 编译内核请执行./build.sh extboot

生成的文件为 SDK/kernel/extboot.img,取代之前的 boot.img

如何查看版本:

  1. 版本格式为 vx.x.xx,例如 v1.2.4a

  2. 固件文件名称中存在版本号(…_vx.x.xx_日期.img)

  3. Buildroot 使用cat /etc/version获取版本(rk356x_linux_release_日期_vx.x.xx.xml)

  4. Ubuntu 使用ffgo version获取版本(rk356x_linux_release_日期_vx.x.xx.xml)

  5. SDK 中可以在 SDK 根目录通过命令查看:ls -l .repo/manifests/rk356x_linux_release.xml

  6. 如果上述方法找不到格式为 vx.x.xx 的版本,说明是旧版本,不支持 extboot

不要将 extboot.img 烧录进旧版本固件!

除此之外,extboot ubuntu 还支持以安装包的形式更新内核,详情查看Ubuntu 使用手册

  • 编译 recovery

./build.sh recovery

2.2.6. 更新链接

更新各部分镜像链接到 rockdev/ 目录:

./mkfirmware.sh

2.2.7. 打包固件

打包固件,生成的完整固件会保存到 rockdev/pack/ 目录。

2.2.7.1. RK 固件

RK 固件,是以 Rockchip 专有格式打包的固件,使用 Rockchip 提供的工具可以烧写到 eMMC 或者 SD 卡中(:若无特殊说明,WIKI 上提及的固件默认为 RK 固件)。

# 打包 RK 固件
./build.sh updateimg

2.2.7.2. RAW 固件

RAW 固件,是一种能以逐位复制的方式烧写到存储设备的固件,是存储设备的原始映像。不同于 RK 固件,目前仅支持通过 Etcher 工具烧写至 SD 卡启动。

Etcher 官方下载链接

# 打包 RAW 固件
./build.sh rawimg

2.3. 分区说明

2.3.1. parameter 分区表

parameter.txt 文件中包含了固件的分区信息,以 parameter-ubuntu-fit.txt 为例:

路径:device/rockchip/rk356x/parameter-ubuntu-fit.txt

FIRMWARE_VER: 1.0
MACHINE_MODEL: RK3568
MACHINE_ID: 007
MANUFACTURER: RK3568
MAGIC: 0x5041524B
ATAG: 0x00200800
MACHINE: 0xffffffff
CHECK_MASK: 0x80
PWR_HLD: 0,0,A,0,1
TYPE: GPT
CMDLINE: mtdparts=rk29xxnand:0x00002000@0x00004000(uboot),0x00002000@0x00006000(misc),0x00010000@0x00008000(boot),0x00010000@0x00018000(recovery),0x00010000@0x00028000(backup),0x00c00000@0x00038000(rootfs),-@0x00c38000(userdata:grow)
uuid:rootfs=614e0000-0000-4b53-8000-1d28000054a9

CMDLINE 属性是我们关注的地方,以 uboot 为例, 0x00002000@0x00004000(uboot) 中 0x00004000 为uboot 分区的起始位置,0x00002000 为分区的大小,以此类推。

2.3.2. package-file

package-file 文件用于打包固件时确定需要的分区镜像和镜像路径,同时它需要与 parameter.txt 文件保持一致。

路径:tools/linux/Linux_Pack_Firmware/rockdev/rk356x-ubuntu-package-file

# NAME          Relative path
#
#HWDEF          HWDEF
package-file    package-file
bootloader      Image/MiniLoaderAll.bin
parameter       Image/parameter.txt
uboot           Image/uboot.img
misc            Image/misc.img
boot            Image/boot.img
recovery        Image/recovery.img
rootfs          Image/rootfs.img
userdata        RESERVED
backup          RESERVED