CAN 使用 CAN 简介 CAN(Controller Area Network)总线,即控制器局域网总线,是一种有效支持分 布式控制或实时控制的串行通信网络。CAN总线是一种在汽车上广泛采用的总线 协议,被设计作为汽车环境中的微控制器通讯。 如果想了解更多的内容可以参 考 CAN应用报告 硬件连接 CAN模块之间接线:CAN_H接CAN_H,CAN_L接CAN_L。 DTS 节点配置 公共配置 kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588s.dtsi can0: can@fea50000 { compatible = "rockchip,can-2.0"; reg = <0x0 0xfea50000 0x0 0x1000>; interrupts = ; clocks = <&cru CLK_CAN0>, <&cru PCLK_CAN0>; clock-names = "baudclk", "apb_pclk"; resets = <&cru SRST_CAN0>, <&cru SRST_P_CAN0>; reset-names = "can", "can-apb"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&can0m0_pins>; tx-fifo-depth = <1>; rx-fifo-depth = <6>; status = "disabled"; }; can1: can@fea60000 { compatible = "rockchip,can-2.0"; reg = <0x0 0xfea60000 0x0 0x1000>; interrupts = ; clocks = <&cru CLK_CAN1>, <&cru PCLK_CAN1>; clock-names = "baudclk", "apb_pclk"; resets = <&cru SRST_CAN1>, <&cru SRST_P_CAN1>; reset-names = "can", "can-apb"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&can1m0_pins>; tx-fifo-depth = <1>; rx-fifo-depth = <6>; status = "disabled"; }; can2: can@fea70000 { compatible = "rockchip,can-2.0"; reg = <0x0 0xfea70000 0x0 0x1000>; interrupts = ; clocks = <&cru CLK_CAN2>, <&cru PCLK_CAN2>; clock-names = "baudclk", "apb_pclk"; resets = <&cru SRST_CAN2>, <&cru SRST_P_CAN2>; reset-names = "can", "can-apb"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&can2m0_pins>; tx-fifo-depth = <1>; rx-fifo-depth = <6>; status = "disabled"; }; 板级配置 arch/arm64/boot/dts/rockchip/aio-3588sjd4.dtsi &can2 { status = "okay"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&can2m1_pins>; }; 由于系统根据上述dts节点创建的CAN设备只有一个,而第一个创建的设备为CAN0 通信测试 CAN 通信测试 使用 candump 和 cansend 工具进行收发报文测试即可,将工具push到 /system/bin/目录下执行。工具包含在SDK中,也可以在 官方 或者 github 下载。 #在收发端关闭can0设备 ip link set can0 down #在收发端设置比特率为250Kbps ip link set can0 type can bitrate 250000 #在收发端打开can0设备 ip link set can0 up #在接收端执行candump,阻塞等待报文 candump can0 #在发送端执行cansend,发送报文 cansend can0 123#1122334455667788 更多指令 1、 ip link set canX down //关闭can设备; 2、 ip link set canX up   //开启can设备; 3、 ip -details link show canX //显示can设备详细信息; 4、 candump canX  //接收can总线发来数据; 5、 ifconfig canX down //关闭can设备,以便配置; 6、 ip link set canX up type can bitrate 250000 //设置can波特率 7、 conconfig canX bitrate + 波特率; 8、 canconfig canX start //启动can设备; 9、 canconfig canX ctrlmode loopback on //回环测试; 10、canconfig canX restart // 重启can设备; 11、canconfig canX stop //停止can设备; 12、canecho canX //查看can设备总线状态; 13、cansend canX --identifier=ID+数据 //发送数据; 14、candump canX --filter=ID:mask //使用滤波器接收ID匹配的数据 FAQS 总结调试过程中遇到的几个问题及解决方法: 报文发送后很久才接收到,或者接收不到。 检查总线 CAN_H 和 CAN_L, 杜邦线是否松动或者接反。 CAN时钟频率配置 CAN 如果CAN的比特率1M建议修改CAN时钟到300M, 信号更稳定。低于1M比特率的, 时 钟设置200M就可以。