2. 编译 Linux5.10 固件

2.1. 编译环境搭建

本章介绍 Linux SDK 的编译环境搭建

注意：

（1）推荐在 X86_64 Ubuntu 18.04 系统环境下进行开发，若使用其它系统版本，可能需要对编译环境做相应调整。

（2）使用普通用户进行编译，不要使用 root 用户权限进行编译。

2.1.1. 获取 SDK

首先准备一个空文件夹用于存放 SDK，建议在 home 目录下，本文以~/proj为例

不要在虚拟机共享文件夹以及非英文目录存放、解压SDK，避免产生不必要的错误

获取 SDK 需要先安装：

sudo apt update
sudo apt install -y repo git python

• 方法一（推荐）

由于 Firefly_Linux_SDK 源码包比较大，部分用户电脑不支持4G以上文件或单个文件网络传输较慢, 所以我们采用分卷压缩的方法来打包 SDK。用户可以通过如下方式获取 Firefly_Linux_SDK 源码包：rk356x_linux5.10_release_20240319_v1.4.0b

下载完成后，提取 SDK：

# 给脚本添加执行权限
cd /path/to/rk356x_linux5.10_release_20240319_v1.4.0b
chmod +x ./sdk_tools.sh

# 创建 SDK 目录
mkdir -p ~/proj/rk356x_sdk-linux5.10

# 校验并解压
./sdk_tools.sh --unpack -C ~/proj/rk356x_sdk-linux5.10

# 还原工作目录
./sdk_tools.sh --sync -C ~/proj/rk356x_sdk-linux5.10

• 方法二

通过 repo 拉取代码，此方法对网络要求较高，有条件可以使用

可选择获取完整 SDK 或者 BSP：

# 创建 SDK 目录
mkdir ~/proj/rk356x_sdk-linux5.10
cd ~/proj/rk356x_sdk-linux5.10

## 完整 SDK
repo init --no-clone-bundle --repo-url https://gitlab.com/firefly-linux/git-repo.git --no-repo-verify -u https://gitlab.com/firefly-linux/manifests.git -b master -m rk356x_linux5.10_release.xml

## BSP （ 只包含基础仓库和编译工具 ）
## BSP 包括 device/rockchip 、docs 、 kernel 、 u-boot 、 rkbin 、 tools 和交叉编译链
repo init --no-clone-bundle --repo-url https://gitlab.com/firefly-linux/git-repo.git --no-repo-verify -u https://gitlab.com/firefly-linux/manifests.git -b master -m rk356x_linux5.10_bsp_release.xml

2.1.2. 同步代码

执行如下命令同步代码：

# 进入 SDK 根目录
cd ~/proj/rk356x_sdk-linux5.10

# 同步
.repo/repo/repo sync -c --no-tags
.repo/repo/repo start firefly --all

后续可以使用以下命令更新 SDK：

.repo/repo/repo sync -c --no-tags

因为网络环境等原因，.repo/repo/repo sync -c --no-tags 命令更新代码可能会失败，可多次反复执行。

2.1.3. 目录结构

.
├── app
├── buildroot														# Buildroot 根文件系统编译目录
├── build.sh -> device/rockchip/common/build.sh					# 编译脚本
├── device															# 编译相关配置文件
├── docs															# 文档
├── envsetup.sh -> buildroot/build/envsetup.sh
├── external
├── kernel															# Kernel
├── Makefile -> device/rockchip/common/Makefile
├── prebuilts														# 交叉编译工具链
├── rkbin
├── tools															# 工具目录
└── u-boot															# U-Boot

2.1.4. 安装依赖

• 方法一：

在 PC 中自行安装环境：

sudo apt-get install repo git ssh make gcc libssl-dev liblz4-tool \
expect g++ patchelf chrpath gawk texinfo chrpath diffstat binfmt-support \
qemu-user-static live-build bison flex fakeroot cmake \
unzip device-tree-compiler python-pip ncurses-dev python-pyelftools

• 方法二：使用 Docker

使用 dockerfile 创建容器，在容器中进行编译，完美解决编译环境问题，并且与主机环境隔离，互不影响。

首先在主机中安装 docker，请参考：安装教程

创建一个目录作为 docker 工作目录，例如~/docker/，在其中创建文件dockerfile，内容如下：

FROM ubuntu:18.04
MAINTAINER firefly "service@t-firefly.com"

ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive

RUN cp -a /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
RUN sed -i 's@http://.*ubuntu.com@http://repo.huaweicloud.com@g' /etc/apt/sources.list

RUN apt update

RUN apt install -y build-essential crossbuild-essential-arm64 \
	bash-completion vim sudo locales time rsync bc python

RUN apt install -y repo git ssh libssl-dev liblz4-tool lib32stdc++6 \
	expect patchelf chrpath gawk texinfo diffstat binfmt-support \
	qemu-user-static live-build bison flex fakeroot cmake \
	unzip device-tree-compiler python-pip ncurses-dev python-pyelftools \
	subversion asciidoc w3m dblatex graphviz python-matplotlib cpio \
	libparse-yapp-perl default-jre patchutils swig expect-dev u-boot-tools

RUN apt update && apt install -y -f

# language support
RUN locale-gen en_US.UTF-8
ENV LANG en_US.UTF-8

# switch to a no-root user
RUN useradd -c 'firefly user' -m -d /home/firefly -s /bin/bash firefly
RUN sed -i -e '/\%sudo/ c \%sudo ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL' /etc/sudoers
RUN usermod -a -G sudo firefly

USER firefly
WORKDIR /home/firefly

创建镜像

cd ~/docker
docker build -t sdkcompiler .
# sdkcompiler 是镜像名称，可随意更改，注意命令最后有一个‘.’
# 此过程需要一段时间，请耐心等待

镜像创建完毕后，创建容器并启动

# 此处将主机内 SDK 所在文件夹挂载到容器内，这样容器内就能访问主机中的 SDK 了
# source= 填 SDK 所在目录；target= 填容器内的一个目录，必须是空目录
# ubuntu18 是容器名，firefly 是容器 hostname，均可随意更改
# sdkcompiler 是上一步的镜像名
docker run --privileged --mount type=bind,source=/home/fierfly/proj,target=/home/firefly/proj --name="ubuntu18" -h firefly -it sdkcompiler

现在就可以在容器中进行 SDK 的编译了。

退出容器、重启容器的方法：

# 在容器内输入 exit 即可退出

# 查看所有容器（包括已退出的）
docker ps -a

# 重启一个退出的容器并连接
docker start ubuntu18 # 容器名
docker attach ubuntu18

2.2. 编译 Ubuntu 固件

本章介绍 Ubuntu 固件的编译流程，推荐在 Ubuntu 18.04 系统环境下进行开发，若使用其它系统版本，可能需要对编译环境做相应调整。

2.2.1. Ubuntu 固件简单介绍

什么是 Ubuntu Minimal ？

什么是 Ubuntu Desktop ？

2.2.2. 编译 SDK

2.2.2.1. 编译前配置

不同板型的配置文件存放在device/rockchip/rk3566_rk3568/目录下

回到 SDK 根目录执行build.sh选择配置文件：

./build.sh firefly_rk3568_aio-3568j_ubuntu_defconfig

配置文件会链接到 output/defconfig，检查该文件可以验证是否配置成功。

相关配置介绍：

# 预编译的文件系统位置
PREBUILT_ROOTFS_IMG="prebuilt_rootfs/rk356x_ubuntu_rootfs.img"
# 蓝牙用到的 UART
RK_WIFIBT_TTY="ttyS8"
# 内核配置文件
RK_KERNEL_CFG="firefly_linux_defconfig"
# 设备树名称
RK_KERNEL_DTS_NAME="firefly-rk3568-aioj"
# ramdisk 镜像
RK_RAMDISK_IMG="ramdisk.img"
# boot 分区镜像的 Image tree source
RK_BOOT_FIT_ITS="bootramdisk.its"
# 预编译的 recovery 镜像
RK_RECOVERY_RAMDISK="rk356x-recovery-arm64.cpio.gz"
# 分区表
RK_PARAMETER="parameter-ubuntu-fit.txt"
# 使用 FIT 格式镜像
RK_USE_FIT_IMG=y
# 使用 extlinux 方式引导系统
USE_EXTBOOT=y

2.2.2.2. 选择编译配件

在 device/rockchip/rk3566_rk3568/ 目录下，除了firefly_rk3568_aio-3568j_ubuntu_defconfig之外，还有其他不同配件搭配的配置文件

配置文件的名称中会标明所使用的屏幕和摄像头。如果没有标明屏幕，说明使用的是默认 HDMI 显示；如果没有标明摄像头，说明使用的是默认单目摄像头

# 例如：
xxxx-ubuntu_defconfig                      # 使用 HDMI + 单目摄像头
xxxx-2cam_ubuntu_defconfig                 # 使用 HDMI + 双目摄像头
xxxx-mipi_ubuntu_defconfig                 # 使用 mipi + 单目摄像头
xxxx-mipi_ubuntu_defconfig                 # 使用 mipi + 双目摄像头

选择好配置文件后，执行build.sh来使其生效：

# 例如：
./build.sh xxxx-mipi_ubuntu_defconfig

2.2.2.3. 下载 Ubuntu 根文件系统

• 下载根文件系统：Ubuntu 根文件系统(64位)，放到 SDK 路径下

• 解压文件

# 假设下载的压缩包叫 Ubuntu20.04-xxx_RK3568_KERNEL-5.10_xxx.7z
7z x Ubuntu20.04-xxx_RK3568_KERNEL-5.10_xxx.7z

• 将解压出的根文件系统放到 prebuilt_rootfs/ 目录下

mkdir prebuilt_rootfs
# 假设解压出的文件系统叫做 Ubuntu20.04-xxx_RK3568_KERNEL-5.10_xxx.img
mv Ubuntu20.04-xxx_RK3568_KERNEL-5.10_xxx.img prebuilt_rootfs/
cd prebuilt_rootfs
ln -sf Ubuntu20.04-xxx_RK3568_KERNEL-5.10_xxx.img rk356x_ubuntu_rootfs.img

2.2.2.4. 全自动编译

全自动编译会执行所有编译、打包操作，直接生成 RK 固件。

./build.sh all

完整固件会保存到 output/update/ 目录。

2.2.2.5. 部分编译

• 编译 u-boot

./build.sh uboot

生成的镜像为 u-boot/uboot.img

• 编译 kernel

注意：Firefly kernel 没有开启全部的内核功能，有需求请查看Kernel 使用

./build.sh extboot

生成的镜像为 kernel/extboot.img

• 打包固件

./build.sh updateimg

打包固件，生成的完整固件会保存到 output/update/ 目录。

2.2.3. 分区说明

2.2.3.1. parameter 分区表

parameter.txt 文件中包含了固件的分区信息，以 parameter-ubuntu-fit.txt 为例：

路径：device/rockchip/rk3566_rk3568/parameter-ubuntu-fit.txt

FIRMWARE_VER: 1.0
MACHINE_MODEL: RK3568
MACHINE_ID: 007
MANUFACTURER: RK3568
MAGIC: 0x5041524B
ATAG: 0x00200800
MACHINE: 0xffffffff
CHECK_MASK: 0x80
PWR_HLD: 0,0,A,0,1
TYPE: GPT
GROW_ALIGN: 0
CMDLINE: mtdparts=rk29xxnand:0x00002000@0x00004000(uboot),0x00002000@0x00006000(misc),0x00040000@0x00008000(boot:bootable),0x00020000@0x00048000(recovery),0x00010000@0x00068000(backup),0x00c00000@0x00078000(rootfs),-@0x00c78000(userdata:grow)
uuid:rootfs=614e0000-0000-4b53-8000-1d28000054a9

CMDLINE 属性是我们关注的地方，以 uboot 为例， 0x00002000@0x00004000(uboot) 中 0x00004000 为uboot 分区的起始位置，0x00002000 为分区的大小，以此类推。单位是块，每块 512 字节。

2.3. 编译 Yocto 固件

2.3.1. 获取SDK

repo init --no-clone-bundle --repo-url https://gitlab.com/firefly-linux/git-repo.git -u https://gitlab.com/firefly-linux/manifests.git -b master -m rk356x_yocto_kirkstone_release.xml
.repo/repo/repo sync -c

2.3.2. 编译

2.3.2.1. 选择映像

Yocto 项目提供了一些可用于不 layer 的映像。下表列出目前支持构建的映像和相关配方。

映像名字	描述	提供的layer
core-image-minimal	A small image that only allows a device to boot	Poky
core-image-minimal-xfce	A XFCE minimal demo image	meta-openembedded/meta-xfce
core-image-sato	Image with Sato, a mobile environment and visual style for mobile devices. The image supports X11 with a Sato theme, Pimlico applications, and contains terminal, editor, and file manager	Poky
core-image-weston	A very basic Wayland image with a terminal	Poky
core-image-x11	A very basic X11 image with a terminal	Poky

2.3.3. 编译映像文件

使用 bitbake 命令构建的过程需要保证网络连接正常，如果是中国内陆客户需要保证能 ping 通外网

进入目录 <path/to/yocto/poky> ，按顺序执行如下命令

# Install the required environment packages
# sudo apt install zstd
source oe-init-build-env

# 添加 layer（只需要执行一次）
bitbake-layers add-layer ../../meta-openembedded/meta-oe
bitbake-layers add-layer ../../meta-openembedded/meta-python
bitbake-layers add-layer ../../meta-openembedded/meta-networking
bitbake-layers add-layer ../../meta-openembedded/meta-multimedia
bitbake-layers add-layer ../../meta-openembedded/meta-gnome
bitbake-layers add-layer ../../meta-openembedded/meta-xfce
bitbake-layers add-layer ../../meta-clang
bitbake-layers add-layer ../../meta-browser/meta-chromium
bitbake-layers add-layer ../../meta-rockchip

选择其中之一命令来编译完整 core-image recipes 。以下是基于 x11 的 core-image 。

MACHINE=aio-3568j-kernel5-10 bitbake core-image-minimal
MACHINE=aio-3568j-kernel5-10 bitbake core-image-minimal-xfce
MACHINE=aio-3568j-kernel5-10 bitbake core-image-x11
MACHINE=aio-3568j-kernel5-10 bitbake core-image-sato

以下是基于 wayland 的 core-image 。需要在 /path/to/yocto/meta-rockchip/conf/machine/include/display.conf 修改 DISPLAY_PLATFORM 为 wayland 。修改如下：

DISPLAY_PLATFORM ?= "wayland"
# DISPLAY_PLATFORM ?= "x11"

完成上述修改后，执行命令编译 core-image-weston

MACHINE=aio-3568j-kernel5-10 bitbake core-image-weston

注意：如果在已经进行了完整编译一次 core-image 的基础上，需要更换编译的 core-image recipes 。需要将当前编译过 core-image 的清理掉，再开始编译新的 core-image 。

例如：当前编译的是 core-image-minimal 。需要更换成 core-image-sato 。

MACHINE=aio-3568j-kernel5-10 bitbake core-image-minimal -c clean
MACHINE=aio-3568j-kernel5-10 bitbake core-image-sato

如果想单独编译部分 recipes 可以参考以下内容：

# kernel
MACHINE=aio-3568j-kernel5-10 bitbake linux-rockchip
        
# u-boot
MACHINE=aio-3568j-kernel5-10 bitbake u-boot-rockchip
        
# rkmpp
MACHINE=aio-3568j-kernel5-10 bitbake rockchip-mpp
        
# rockchip-librga
MACHINE=aio-3568j-kernel5-10 bitbake rockchip-librga
        
# 参看更多编译对象
MACHINE=aio-3568j-kernel5-10 bitbake -s

2.3.4. 调整编译速度

修改文件/path/to/yocto/meta-rockchip/conf/machine/firefly-rk356x-kernel5-10.conf 中的 BB_NUMBER_THREADS 和 PARALLEL_MAKE 变量配置。若线程数量设置过大可能会导致机器内存不足，导致编译失败。请根据编译机器的配置来设置编译速度。

BB_NUMBER_THREADS = "4"
PARALLEL_MAKE = "-j 4"

• BB_NUMBER_THREADS: The maximum number of threads BitBake simultaneously executes.

• BB_NUMBER_PARSE_THREADS: The number of threads BitBake uses during parsing.

• PARALLEL_MAKE: Extra options passed to the make command during the do_compile task in order to specify parallel compilation on the local build host.

• PARALLEL_MAKEINST: Extra options passed to the make command during the do_install task in order to specify parallel installation on the local build host.

2.3.5. 更多 bitbake 选项

从根本上说，BitBake 是一个通用任务执行引擎，它允许 shell 和 Python 任务高效并行运行，同时在复杂的任务间依赖约束下工作。 BitBake 的主要用户之一，OpenEmbedded，利用这个核心并使用面向任务的方法构建嵌入式 Linux 软件堆栈。更多详细使用方法请查看《bitbake-user-manual》。

MACHINE=aio-3568j-kernel5-10 bitbake <target> <paramater>
# e.g
MACHINE=aio-3568j-kernel5-10 bitbake u-boot-rockchip -c clean
MACHINE=aio-3568j-kernel5-10 bitbake u-boot-rockchip

Bitbake paramater	描述
-c fetch	拉取目标所需要的代码
-c clean	清除目标的输出文件
-c cleanall	删除目标所有输出文件、共享高速缓存（shared state cache）和源代码
-c compile -f	使用此选项可在部署映像后强制重新编译，但不建议使用，除非 Yocto Project 不知道目标代码已经发生改变
-c listtasks	列出目标定义的所有 target

2.3.6. 分区固件烧写

编译生成的固件位于目录<path/to/yocto>/build/tmp/deploy/images/<board>/

$ sudo upgrade_tool di -boot boot.img
$ sudo upgrade_tool di -uboot uboot.img
$ sudo upgrade_tool di -misc misc.img
$ sudo upgrade_tool di -recovery recovery.img

• 分区烧写适用于调试阶段，固件验证请使用下文的统一固件烧写

• rootfs 不支持单独烧写，需要打包完整固件再烧写

2.3.7. 统一固件烧写

编译生成的固件位于目录<path/to/yocto>/build/tmp/deploy/images/<board>/，待下载的文件为.wic与update.img，进入loader模式后执行如下命令：

$ sudo upgrade_tool wl 0 <IMAGE NAME>.wic
$ sudo upgrade_tool uf update.img

• 固件默认登录账号为：root，密码为：firefly 。固件含有普通用户账号名称为：firefly ，密码为：firefly 。

注意：如果客户在 Windows PC 上开发，使用 RKdevtool 直接烧录 update.img 即可，不需要烧录 <IMAGE NAME>.wic。但是要注意一点是 update.img 是一个链接文件，实际得选择链接文件所指向的实际文件。

2.3.8. 相关概述

Yocto Project 是一个专注于嵌入式 Linux® 操作系统开发的开源协作项目，它提供灵活的工具集和开发环境，允许全球的嵌入式设备开发人员通过共享技术，软件堆栈，配置和用于创建这些定制的Linux映像的最佳实践进行协作。有关 Yocto 项目的更多信息，请参阅 Yocto Project 官网：www.yoctoproject.org/。 Yocto Project 官网上有 Yocto Project Reference Manual 和 Yocto Project Overview 等相关文档详细描述了如何构建系统。

2.3.9. Yocto Project Release layer 介绍

layer	路径	优先级(数字越大优先级越高)	描述
meta-oe	meta-openembedded/meta-oe	6	contains a large amount of additional recipes
meta-python	meta-openembedded/meta-python	7	Provide Python recipes
meta-qt5	meta-qt5	7	Provides QT5 recipes
meta-clang	meta-clang	7	clang compiler
meta-rockchip	meta-rockchip	9	Rockchip board level support available
meta	meta	5	Contains the OpenEmbedded-Core metadata
meta-poky	meta-poky	5	Holds the configuration for the Poky reference distribution
meta-yocto-bsp	meta-yocto-bsp	5	Configuration for the Yocto Project reference hardware board support package.
meta-chromium	meta-chromium	7	Provide chromium browser recipe

2.4. 编译 Buildroot 固件

本章介绍 Buildroot 固件的编译流程，推荐在 Ubuntu 18.04 系统环境下进行开发，若使用其它系统版本，可能需要对编译环境做相应调整。

2.4.1. 编译 SDK

2.4.1.1. 编译前配置

不同板型的配置文件存放在device/rockchip/rk3566_rk3568/目录下

回到 SDK 根目录执行build.sh选择配置文件：

./build.sh firefly_rk3568_aio-3568j_buildroot_defconfig

配置文件会链接到 output/defconfig，检查该文件可以验证是否配置成功。

相关配置介绍：

# 设备树名称
RK_KERNEL_DTS_NAME="firefly-rk3568-aioj"
# 内核配置文件
RK_KERNEL_CFG="firefly_linux_defconfig"
# 使用 FIT 格式镜像
RK_USE_FIT_IMG=y
# 蓝牙用到的 UART
RK_WIFIBT_TTY="ttyS8"
# 分区表
RK_PARAMETER="parameter-buildroot-fit.txt"
# boot 分区镜像的 Image tree source
RK_BOOT_FIT_ITS="bootramdisk.its"
# ramdisk 镜像
RK_RAMDISK_IMG="ramdisk.img"
# 使用 extlinux 的方式引导系统
USE_EXTBOOT=y

2.4.1.2. 选择编译配件

在 device/rockchip/rk3566_rk3568/ 目录下，除了firefly_rk3568_aio-3568j_buildroot_defconfig之外，还有其他不同配件搭配的配置文件

配置文件的名称中会标明所使用的屏幕和摄像头。如果没有标明屏幕，说明使用的是默认 HDMI 显示；如果没有标明摄像头，说明使用的是默认单目摄像头

# 例如：
xxxx-buildroot_defconfig             # 使用 HDMI + 单目摄像头
xxxx-2cam-buildroot_defconfig         # 使用 HDMI + 双目摄像头
xxxx-mipi-buildroot_defconfig        # 使用 mipi + 单目摄像头 
xxxx-mipi-2cam-buildroot_defconfig    # 使用 mipi + 双目摄像头

选择好配置文件后，执行build.sh来使其生效：

# 例如：
./build.sh xxxx-mipi_buildroot_defconfig

2.4.1.3. 全自动编译

全自动编译会执行所有编译、打包操作，生成完整固件。

./build.sh all

完整固件会保存到 output/update/ 目录。

2.4.1.4. 部分编译

• 编译 u-boot

./build.sh uboot

生成的镜像为 u-boot/uboot.img

• 编译 kernel

注意：Firefly kernel 没有开启全部的内核功能，有需求请查看Kernel 使用

./build.sh extboot

生成的镜像为 kernel/extboot.img

• 编译 recovery

./build.sh recovery

生成结果在 output/recovery 下

• 编译 Buildroot 根文件系统

./build.sh buildroot

# 注：确保作为普通用户编译 Buildroot 根文件系统，避免不必要的错误。

编译目录在 buildroot/output/ 下

2.4.1.5. 打包固件

./build.sh updateimg

打包固件，生成的完整固件会保存到 output/update/ 目录。

2.4.2. 分区说明

2.4.2.1. parameter 分区表

parameter.txt 文件中包含了固件的分区信息，以 parameter-buildroot-fit.txt 为例：

路径：device/rockchip/rk3566_rk3568/parameter-buildroot-fit.txt

FIRMWARE_VER: 1.0
MACHINE_MODEL: RK3568
MACHINE_ID: 007
MANUFACTURER: RK3568
MAGIC: 0x5041524B
ATAG: 0x00200800
MACHINE: 0xffffffff
CHECK_MASK: 0x80
PWR_HLD: 0,0,A,0,1
TYPE: GPT
GROW_ALIGN: 0
CMDLINE: mtdparts=:0x00002000@0x00004000(uboot),0x00002000@0x00006000(misc),0x00040000@0x00008000(boot:bootable),0x00020000@0x00048000(recovery),0x00010000@0x00068000(backup),0x00040000@0x00078000(oem),0x00c00000@0x000b8000(rootfs),-@0x00cb8000(userdata:grow)
uuid:rootfs=614e0000-0000-4b53-8000-1d28000054a9

CMDLINE 属性是我们关注的地方，以 uboot 为例， 0x00002000@0x00004000(uboot) 中 0x00004000 为uboot 分区的起始位置，0x00002000 为分区的大小，以此类推。单位是块，每块 512 字节。