编译 Linux4.19 固件

编译环境搭建

本章介绍 Linux SDK 的编译环境搭建

注意：

（1）推荐在 X86_64 Ubuntu 18.04 系统环境下进行开发，若使用其它系统版本
，可能需要对编译环境做相应调整。

（2）使用普通用户进行编译，不要使用 root 用户权限进行编译。

获取 SDK

首先准备一个空文件夹用于存放 SDK，建议在 home 目录下，本文以"~/proj"为
例

不要在虚拟机共享文件夹以及非英文目录存放、解压SDK，避免产生不必要的错
误

获取 SDK 需要先安装：

   sudo apt update
   sudo apt install -y repo git python

方法一（推荐）

由于 Firefly_Linux_SDK 源码包比较大，部分用户电脑不支持4G以上文件或单
个文件网络传输较慢, 所以我们采用分卷压缩的方法来打包 SDK。用户可以通过
如下方式获取 Firefly_Linux_SDK 源码包：

Firefly_Linux_SDK源码包

下载完成后先验证一下 MD5 码：

   $ md5sum rk356x_linux_release_v1.3.0b_20221213_split_dir/*firefly_split*
   409b81a9ed3bb9a7d6af91223836cad5  rk356x_linux_release_v1.3.0b_20221213_split_dir/rk356x_linux_release_v1.3.0b_20221213_firefly_split.file00
   75cef82f2bf91052a7d3c6f0b8405a89  rk356x_linux_release_v1.3.0b_20221213_split_dir/rk356x_linux_release_v1.3.0b_20221213_firefly_split.file01
   6f20f62e9652f8f999692587a2ac4b79  rk356x_linux_release_v1.3.0b_20221213_split_dir/rk356x_linux_release_v1.3.0b_20221213_firefly_split.file02
   113acbbcd18d3abe0552ef296e983a3f  rk356x_linux_release_v1.3.0b_20221213_split_dir/rk356x_linux_release_v1.3.0b_20221213_firefly_split.file03
   624c88a4da2eaa4a48f380783b126d00  rk356x_linux_release_v1.3.0b_20221213_split_dir/rk356x_linux_release_v1.3.0b_20221213_firefly_split.file04
   1cf861afb0b36c9ebcf26a7d6effb260  rk356x_linux_release_v1.3.0b_20221213_split_dir/rk356x_linux_release_v1.3.0b_20221213_firefly_split.file05
   3009e46fc14481e77fe7ec143e217de4  rk356x_linux_release_v1.3.0b_20221213_split_dir/rk356x_linux_release_v1.3.0b_20221213_firefly_split.file06
   5e1cc90b99e34f20b75fb506d3e9bcd7  rk356x_linux_release_v1.3.0b_20221213_split_dir/rk356x_linux_release_v1.3.0b_20221213_firefly_split.file07
   1a512fa7c9e2fd1a0781f8d40e228402  rk356x_linux_release_v1.3.0b_20221213_split_dir/rk356x_linux_release_v1.3.0b_20221213_firefly_split.file08

确认无误后，就可以解压：

   # 解压
   mkdir ~/proj/
   cd ~/proj/
   cat path/to/rk356x_linux_release_v1.3.0b_20221213_split_dir/*firefly_split* | tar -xzv

   # 导出数据
   .repo/repo/repo sync -l

方法二

通过 repo 拉取代码，此方法对网络要求较高，有条件可以使用

可选择获取完整 SDK 或者 BSP：

   mkdir ~/proj/rk356x_linux_release_v1.3.0b_20221213/
   cd ~/proj/rk356x_linux_release_v1.3.0b_20221213/

   ## 完整 SDK
   repo init --no-clone-bundle --repo-url https://gitlab.com/firefly-linux/git-repo.git --no-repo-verify -u https://gitlab.com/firefly-linux/manifests.git -b master -m rk356x_linux_release.xml

   ## BSP （ 只包含基础仓库和编译工具 ）
   ## BSP 包括 device/rockchip 、docs 、 kernel 、 u-boot 、 rkbin 、 tools 和交叉编译链
   repo init --no-clone-bundle --repo-url https://gitlab.com/firefly-linux/git-repo.git --no-repo-verify -u https://gitlab.com/firefly-linux/manifests.git -b master -m rk356x_linux_bsp_release.xml

同步代码

执行如下命令同步代码：

   # 进入 SDK 根目录
   cd ~/proj/rk356x_linux_release_v1.3.0b_20221213/

   # 同步
   .repo/repo/repo sync -c --no-tags
   .repo/repo/repo start firefly --all

后续可以使用以下命令更新 SDK：

   .repo/repo/repo sync -c --no-tags

因为网络环境等原因，".repo/repo/repo sync -c --no-tags" 命令更新代码可
能会失败，可多次反复执行。

目录结构

   .
   ├── app
   ├── buildroot														# Buildroot 根文件系统编译目录
   ├── build.sh -> device/rockchip/common/build.sh					# 编译脚本
   ├── debian															# Debian 根文件系统编译目录
   ├── device															# 编译相关配置文件
   ├── docs															# 文档
   ├── envsetup.sh -> buildroot/build/envsetup.sh
   ├── external
   ├── kernel															# Kernel
   ├── Makefile -> buildroot/build/Makefile
   ├── mkfirmware.sh -> device/rockchip/common/mkfirmware.sh	# 链接脚本
   ├── prebuilts														# 交叉编译工具链
   ├── rkbin
   ├── rkflash.sh -> device/rockchip/common/rkflash.sh				# 烧写脚本
   ├── tools															# 工具目录
   └── u-boot															# U-Boot

安装依赖

方法一：

在 PC 中自行安装环境：

   sudo apt-get install repo git ssh make gcc libssl-dev liblz4-tool \
   expect g++ patchelf chrpath gawk texinfo chrpath diffstat binfmt-support \
   qemu-user-static live-build bison flex fakeroot cmake \
   unzip device-tree-compiler python-pip ncurses-dev python-pyelftools

方法二：使用 Docker

使用 dockerfile 创建容器，在容器中进行编译，完美解决编译环境问题，并且
与主机环境隔离，互不影响。

首先在主机中安装 docker，请参考：

安装教程

创建一个目录作为 docker 工作目录，例如"~/docker/"，在其中创建文件
"dockerfile"，内容如下：

   FROM ubuntu:18.04
   MAINTAINER firefly "service@t-firefly.com"

   ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive

   RUN cp -a /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
   RUN sed -i 's@http://.*ubuntu.com@http://repo.huaweicloud.com@g' /etc/apt/sources.list

   RUN apt update

   RUN apt install -y build-essential crossbuild-essential-arm64 \
   	bash-completion vim sudo locales time rsync bc python

   RUN apt install -y repo git ssh libssl-dev liblz4-tool lib32stdc++6 \
   	expect patchelf chrpath gawk texinfo diffstat binfmt-support \
   	qemu-user-static live-build bison flex fakeroot cmake \
   	unzip device-tree-compiler python-pip ncurses-dev python-pyelftools \
   	subversion asciidoc w3m dblatex graphviz python-matplotlib cpio \
   	libparse-yapp-perl default-jre patchutils swig expect-dev u-boot-tools

   RUN apt update && apt install -y -f

   # language support
   RUN locale-gen en_US.UTF-8
   ENV LANG en_US.UTF-8

   # switch to a no-root user
   RUN useradd -c 'firefly user' -m -d /home/firefly -s /bin/bash firefly
   RUN sed -i -e '/\%sudo/ c \%sudo ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL' /etc/sudoers
   RUN usermod -a -G sudo firefly

   USER firefly
   WORKDIR /home/firefly

创建镜像

   cd ~/docker
   docker build -t sdkcompiler .
   # sdkcompiler 是镜像名称，可随意更改，注意命令最后有一个‘.’
   # 此过程需要一段时间，请耐心等待

镜像创建完毕后，创建容器并启动

   # 此处将主机内 SDK 所在文件夹挂载到容器内，这样容器内就能访问主机中的 SDK 了
   # source= 填 SDK 所在目录；target= 填容器内的一个目录，必须是空目录
   # ubuntu18 是容器名，firefly 是容器 hostname，均可随意更改
   # sdkcompiler 是上一步的镜像名
   docker run --privileged --mount type=bind,source=/home/fierfly/proj,target=/home/firefly/proj --name="ubuntu18" -h firefly -it sdkcompiler

现在就可以在容器中进行 SDK 的编译了。

退出容器、重启容器的方法：

   # 在容器内输入 exit 即可退出

   # 查看所有容器（包括已退出的）
   docker ps -a

   # 重启一个退出的容器并连接
   docker start ubuntu18 # 容器名
   docker attach ubuntu18

编译 Ubuntu 固件

本章介绍 Ubuntu 固件的编译流程，推荐在 Ubuntu 18.04 系统环境下进行开发
，若使用其它系统版本，可能需要对编译环境做相应调整。

Ubuntu 固件简单介绍

什么是 Ubuntu Minimal固件

？

什么是 Ubuntu Desktop固件？

编译 SDK

编译前配置

不同板型的配置文件存放在"device/rockchip/rk356x/"目录下

回到 SDK 根目录执行"build.sh"选择配置文件：

   ./build.sh aio-3568j-ubuntu.mk

配置文件会链接到 "device/rockchip/.BoardConfig.mk"，检查该文件可以验证
是否配置成功。

相关配置介绍：

   # Target arch
   export RK_ARCH=arm64 # 64位 ARM 架构
   # Uboot defconfig
   export RK_UBOOT_DEFCONFIG=firefly_rk3568 # u-boot 配置文件
   # Kernel defconfig
   export RK_KERNEL_DEFCONFIG=firefly_linux_defconfig # kernel 配置文件
   # Kernel dts
   export RK_KERNEL_DTS=firefly-rk3568-aioj # dts 文件
   # parameter for GPT table
   export RK_PARAMETER=parameter-ubuntu-fit.txt # 分区表
   # rootfs image path
   export RK_ROOTFS_IMG=ubuntu_rootfs/rk356x_ubuntu_rootfs.img # 根文件系统路径

选择编译配件

在 "device/rockchip/rk356x/" 目录下，除了aio-3568j-ubuntu.mk之外，还有
其他不同配件搭配的配置文件

配置文件的名称中会标明所使用的屏幕和摄像头。如果没有标明屏幕，说明使用
的是默认 HDMI 显示；如果没有标明摄像头，说明使用的是默认单目摄像头

   # 例如：
   xxxx-ubuntu.mk                      # 使用 HDMI + 单目摄像头
   xxxx-2cam-ubuntu.mk                 # 使用 HDMI + 双目摄像头
   xxxx-mipi-ubuntu.mk                 # 使用 mipi + 单目摄像头
   xxxx-mipi-2cam-ubuntu.mk            # 使用 mipi + 双目摄像头
   xxxx-tf-hdmi-mipi-rk628-ubuntu.mk   # 使用 HDMI + HDMI TO MIPI_CSI(RK628D)

注意：AIO-3568J 硬件版本为V1.3及往后版本方可支持使用HDMI TO MIPI_CSI
驱动板。

选择好配置文件后，执行"build.sh"来使其生效：

   # 例如：
   ./build.sh xxxx-mipi-2cam-ubuntu.mk

下载 Ubuntu 根文件系统

下载根文件系统：Ubuntu 根文件系统(64位)，放到 SDK 路径下

解压文件

   7z x ubuntu-aarch64-rootfs.7z

将根文件系统放到 ubuntu_rootfs/ 目录下

   mkdir ubuntu_rootfs
   mv ubuntu-aarch64-rootfs.img ubuntu_rootfs/rk356x_ubuntu_rootfs.img

全自动编译

全自动编译会执行所有编译、打包操作，直接生成 RK 固件。

   ./build.sh

部分编译

编译 u-boot

   ./build.sh uboot

编译 kernel

注意：Firefly kernel 没有开启全部的内核功能，有需求请查看

Kernel 使用

   ./build.sh kernel

Linux SDK v1.2.4a 及之后版本采用了 extboot， 编译内核请执行"./build.sh
extboot"

生成的文件为 SDK/kernel/extboot.img，取代之前的 boot.img

如何查看版本：

版本格式为 vx.x.xx，例如 v1.2.4a

固件文件名称中存在版本号(..._vx.x.xx_日期.img)

Buildroot 使用cat /etc/version获取版本(rk356x_linux_release_日期
_vx.x.xx.xml)

Ubuntu 使用ffgo version获取版本(rk356x_linux_release_日期_vx.x.xx.xml)

SDK 中可以在 SDK 根目录通过命令查看：ls -l
.repo/manifests/rk356x_linux_release.xml

如果上述方法找不到格式为 vx.x.xx 的版本，说明是旧版本，不支持 extboot

不要将 extboot.img 烧录进旧版本固件!

除此之外，extboot ubuntu 还支持以安装包的形式更新内核，详情查看

Ubuntu 使用手册

编译 recovery

   ./build.sh recovery

更新链接

更新各部分镜像链接到 "rockdev/" 目录：

   ./mkfirmware.sh

打包固件

打包固件，生成的完整固件会保存到 "rockdev/pack/" 目录。

RK 固件

RK 固件，是以 Rockchip 专有格式打包的固件，使用 Rockchip 提供的工具可
以烧写到 eMMC 或者 SD 卡中(

注

：若无特殊说明，WIKI 上提及的固件默认为 RK 固件)。

   # 打包 RK 固件
   ./build.sh updateimg

RAW 固件

RAW 固件，是一种能以逐位复制的方式烧写到存储设备的固件，是存储设备的原
始映像。不同于 RK 固件，目前仅支持通过 Etcher 工具烧写至 SD 卡启动。

Etcher 官方下载链接

   # 打包 RAW 固件
   ./build.sh rawimg

分区说明

parameter 分区表

parameter.txt 文件中包含了固件的分区信息，以 parameter-ubuntu-fit.txt
为例：

路径："device/rockchip/rk356x/parameter-ubuntu-fit.txt"

   FIRMWARE_VER: 1.0
   MACHINE_MODEL: RK3568
   MACHINE_ID: 007
   MANUFACTURER: RK3568
   MAGIC: 0x5041524B
   ATAG: 0x00200800
   MACHINE: 0xffffffff
   CHECK_MASK: 0x80
   PWR_HLD: 0,0,A,0,1
   TYPE: GPT
   CMDLINE: mtdparts=rk29xxnand:0x00002000@0x00004000(uboot),0x00002000@0x00006000(misc),0x00010000@0x00008000(boot),0x00010000@0x00018000(recovery),0x00010000@0x00028000(backup),0x00c00000@0x00038000(rootfs),-@0x00c38000(userdata:grow)
   uuid:rootfs=614e0000-0000-4b53-8000-1d28000054a9

CMDLINE 属性是我们关注的地方，以 uboot 为例，
0x00002000@0x00004000(uboot) 中 0x00004000 为uboot 分区的起始位置，
0x00002000 为分区的大小，以此类推。

package-file

package-file 文件用于打包固件时确定需要的分区镜像和镜像路径，同时它需
要与 parameter.txt 文件保持一致。

路径："tools/linux/Linux_Pack_Firmware/rockdev/rk356x-ubuntu-package-
file"

   # NAME          Relative path
   #
   #HWDEF          HWDEF
   package-file    package-file
   bootloader      Image/MiniLoaderAll.bin
   parameter       Image/parameter.txt
   uboot           Image/uboot.img
   misc            Image/misc.img
   boot            Image/boot.img
   recovery        Image/recovery.img
   rootfs          Image/rootfs.img
   userdata        RESERVED
   backup          RESERVED

编译 Yocto 固件

获取SDK

   repo init --no-clone-bundle --repo-url https://gitlab.com/firefly-linux/git-repo.git -u https://gitlab.com/firefly-linux/manifests.git -b master -m rk356x_yocto_kirkstone_release.xml
   .repo/repo/repo sync -c

编译

选择映像

Yocto 项目提供了一些可用于不 layer 的映像。下表列出目前支持构建的映像
和相关配方。

编译映像文件

使用 bitbake 命令构建的过程需要保证网络连接正常，如果是中国内陆客户需
要保证能 ping 通外网

进入目录 <path/to/yocto/poky> ，按顺序执行如下命令

   # Install the required environment packages
   # sudo apt install zstd
   source oe-init-build-env

   # 添加 layer（只需要执行一次）
   bitbake-layers add-layer ../../meta-openembedded/meta-oe
   bitbake-layers add-layer ../../meta-openembedded/meta-python
   bitbake-layers add-layer ../../meta-openembedded/meta-networking
   bitbake-layers add-layer ../../meta-openembedded/meta-multimedia
   bitbake-layers add-layer ../../meta-openembedded/meta-gnome
   bitbake-layers add-layer ../../meta-openembedded/meta-xfce
   bitbake-layers add-layer ../../meta-clang
   bitbake-layers add-layer ../../meta-browser/meta-chromium
   bitbake-layers add-layer ../../meta-rockchip

选择其中之一命令来编译完整 core-image recipes 。以下是基于 x11 的
core-image 。

   MACHINE=aio-3568j bitbake core-image-minimal
   MACHINE=aio-3568j bitbake core-image-minimal-xfce
   MACHINE=aio-3568j bitbake core-image-x11
   MACHINE=aio-3568j bitbake core-image-sato

以下是基于 wayland 的 core-image 。需要在 "/path/to/yocto/meta-
rockchip/conf/machine/include/display.conf" 修改 DISPLAY_PLATFORM 为
wayland 。修改如下：

   DISPLAY_PLATFORM ?= "wayland"
   # DISPLAY_PLATFORM ?= "x11"

完成上述修改后，执行命令编译 core-image-weston

   MACHINE=aio-3568j bitbake core-image-weston

注意：如果在已经进行了完整编译一次 core-image 的基础上，需要更换编译的
core-image recipes 。需要将当前编译过 core-image 的清理掉，再开始编译
新的 core-image 。

例如：当前编译的是 core-image-minimal 。需要更换成 core-image-sato 。

   MACHINE=aio-3568j bitbake core-image-minimal -c clean
   MACHINE=aio-3568j bitbake core-image-sato

如果想单独编译部分 recipes 可以参考以下内容：

   # kernel
   MACHINE=aio-3568j bitbake linux-rockchip
           
   # u-boot
   MACHINE=aio-3568j bitbake u-boot-rockchip
           
   # rkmpp
   MACHINE=aio-3568j bitbake rockchip-mpp
           
   # rockchip-librga
   MACHINE=aio-3568j bitbake rockchip-librga
           
   # 参看更多编译对象
   MACHINE=aio-3568j bitbake -s

调整编译速度

修改文件"/path/to/yocto/meta-rockchip/conf/machine/firefly-
rk356x.conf" 中的 BB_NUMBER_THREADS 和 PARALLEL_MAKE 变量配置。若线程
数量设置过大可能会导致机器内存不足，导致编译失败。请根据编译机器的配置
来设置编译速度。

   BB_NUMBER_THREADS = "4"
   PARALLEL_MAKE = "-j 4"

BB_NUMBER_THREADS: The maximum number of threads BitBake
simultaneously executes.

BB_NUMBER_PARSE_THREADS: The number of threads BitBake uses during
parsing.

PARALLEL_MAKE: Extra options passed to the make command during the
do_compile task in order to specify parallel compilation on the local
build host.

PARALLEL_MAKEINST: Extra options passed to the make command during the
do_install task in order to specify parallel installation on the local
build host.

更多 bitbake 选项

从根本上说，BitBake 是一个通用任务执行引擎，它允许 shell 和 Python 任
务高效并行运行，同时在复杂的任务间依赖约束下工作。 BitBake 的主要用户
之一，OpenEmbedded，利用这个核心并使用面向任务的方法构建嵌入式 Linux
软件堆栈。更多详细使用方法请查看

《bitbake-user-manual》

。

   MACHINE=aio-3568j bitbake <target> <paramater>
   # e.g
   MACHINE=aio-3568j bitbake u-boot-rockchip -c clean
   MACHINE=aio-3568j bitbake u-boot-rockchip

分区固件烧写

编译生成的固件位于目录
"<path/to/yocto>/build/tmp/deploy/images/<board>/"

   $ sudo upgrade_tool di -boot boot.img
   $ sudo upgrade_tool di -uboot uboot.img
   $ sudo upgrade_tool di -misc misc.img
   $ sudo upgrade_tool di -recovery recovery.img

分区烧写适用于调试阶段，固件验证请使用下文的统一固件烧写

rootfs 不支持单独烧写，需要打包完整固件再烧写

统一固件烧写

编译生成的固件位于目录
"<path/to/yocto>/build/tmp/deploy/images/<board>/"，待下载的文件为.wic
与update.img，进入loader模式后执行如下命令：

   $ sudo upgrade_tool wl 0 <IMAGE NAME>.wic
   $ sudo upgrade_tool uf update.img

固件默认登录账号为：root，密码为：firefly 。固件含有普通用户账号名称为
：firefly ，密码为：firefly 。

注意：如果客户在 Windows PC 上开发，使用 RKdevtool 直接烧录 update.img
即可，

不需要烧录 <IMAGE NAME>.wic

。但是要注意一点是 update.img 是一个链接文件，实际得选择链接文件所指向
的实际文件。

相关概述

Yocto Project 是一个专注于嵌入式 Linux® 操作系统开发的开源协作项目，它
提供灵活的工具集和开发环境，允许全球的嵌入式设备开发人员通过共享技术，
软件堆栈，配置和用于创建这些定制的Linux映像的最佳实践进行协作。有关
Yocto 项目的更多信息，请参阅 Yocto Project 官网：

www.yoctoproject.org/

。 Yocto Project 官网上有

Yocto Project Reference Manual

 和

Yocto Project Overview

 等相关文档详细描述了如何构建系统。

Yocto Project Release layer 介绍

编译 Debian 固件

本章介绍 Debian 固件的编译流程，推荐在 Ubuntu 18.04 系统环境下进行开发
，若使用其它系统版本，可能需要对编译环境做相应调整。

编译

Debian 固件的编译方法和 Ubuntu 的唯一区别是使用的文件系统不一样，其他
步骤包括配置文件完全一致

因此请参考

编译 Ubuntu 固件

下面只介绍不同点，文件系统的替换

下载 Debian 根文件系统

下载根文件系统：Debian 根文件系统(64位)，放到 SDK 路径下

解压文件

   7z x Debian10-xxxx_RK3568_xxxx.7z

将根文件系统放到 ubuntu_rootfs/ 目录下

   mkdir ubuntu_rootfs
   mv Debian10-xxxx_RK3568_xxxx.img ubuntu_rootfs/

创建一个链接将文件系统链接到 rk356x_ubuntu_rootfs.img

   cd ubuntu_rootfs
   ln -sf Debian10-xxxx_RK3568_xxxx.img rk356x_ubuntu_rootfs.img

之后按照正常编译 Ubuntu 固件的步骤执行即可

编译 Buildroot 固件

本章介绍 Buildroot 固件的编译流程，推荐在 Ubuntu 18.04 系统环境下进行
开发，若使用其它系统版本，可能需要对编译环境做相应调整。

编译 SDK

编译前配置

不同板型的配置文件存放在"device/rockchip/rk356x/"目录下

回到 SDK 根目录执行"build.sh"选择配置文件：

   ./build.sh aio-3568j-buildroot.mk

配置文件会链接到 "device/rockchip/.BoardConfig.mk"，检查该文件可以验证
是否配置成功。

相关配置介绍：

   # Target arch
   export RK_ARCH=arm64 # 64位 ARM 架构
   # Uboot defconfig
   export RK_UBOOT_DEFCONFIG=firefly_rk3568 # u-boot 配置文件
   # Kernel defconfig
   export RK_KERNEL_DEFCONFIG=firefly_linux_defconfig # kernel 配置文件
   # Kernel dts
   export RK_KERNEL_DTS=firefly-rk3568-aioj # dts 文件
   # Buildroot config
   export RK_CFG_BUILDROOT=rockchip_rk3568 # Buildroot 配置
   # Recovery config
   export RK_CFG_RECOVERY=rockchip_rk356x_recovery # recovery 配置
   # parameter for GPT table
   export RK_PARAMETER=parameter-buildroot-fit.txt # 分区表
   # rootfs image path
   export RK_ROOTFS_IMG=rockdev/rootfs.${RK_ROOTFS_TYPE} # 根文件系统路径

选择编译配件

在 "device/rockchip/rk356x/" 目录下，除了aio-3568j-buildroot.mk之外，
还有其他不同配件搭配的配置文件

配置文件的名称中会标明所使用的屏幕和摄像头。如果没有标明屏幕，说明使用
的是默认 HDMI 显示；如果没有标明摄像头，说明使用的是默认单目摄像头

   # 例如：
   xxxx-buildroot.mk              # 使用 HDMI + 单目摄像头
   xxxx-2cam-buildroot.mk         # 使用 HDMI + 双目摄像头
   xxxx-mipi-buildroot.mk         # 使用 mipi + 单目摄像头
   xxxx-mipi-2cam-buildroot.mk    # 使用 mipi + 双目摄像头

选择好配置文件后，执行"build.sh"来使其生效：

   # 例如：
   ./build.sh xxxx-mipi-2cam-buildroot.mk

全自动编译

全自动编译会执行所有编译、打包操作，生成完整固件。

   ./build.sh

部分编译

编译 u-boot

   ./build.sh uboot

编译 kernel

注意：Firefly kernel 没有开启全部的内核功能，有需求请查看

Kernel 使用

   ./build.sh kernel

编译 recovery

   ./build.sh recovery

编译 Buildroot 根文件系统

编译 Buildroot 根文件系统，将会在 "buildroot/output" 生成编译输出目录
：

   ./build.sh buildroot

   # 注：确保作为普通用户编译 Buildroot 根文件系统，避免不必要的错误。

打包固件

更新各部分镜像链接到 "rockdev/" 目录：

   ./mkfirmware.sh

打包固件，生成的完整固件会保存到 "rockdev/pack/" 目录。

   ./build.sh updateimg

分区说明

parameter 分区表

parameter.txt 文件中包含了固件的分区信息，以 "parameter-buildroot-
fit.txt" 为例：

路径："device/rockchip/rk356x/parameter-buildroot-fit.txt"

   FIRMWARE_VER: 1.0
   MACHINE_MODEL: RK3568
   MACHINE_ID: 007
   MANUFACTURER: RK3568
   MAGIC: 0x5041524B
   ATAG: 0x00200800
   MACHINE: 0xffffffff
   CHECK_MASK: 0x80
   PWR_HLD: 0,0,A,0,1
   TYPE: GPT
   CMDLINE: mtdparts=rk29xxnand:0x00002000@0x00004000(uboot),0x00002000@0x00006000(misc),0x00010000@0x00008000(boot),0x00010000@0x00018000(recovery),0x00010000@0x00028000(backup),0x00040000@0x00038000(oem),0x00c00000@0x00078000(rootfs),-@0x00c78000(userdata:grow)
   uuid:rootfs=614e0000-0000-4b53-8000-1d28000054a9

CMDLINE 属性是我们关注的地方，以 uboot 为例，
0x00002000@0x00004000(uboot) 中 0x00004000 为uboot 分区的起始位置，
0x00002000 为分区的大小，以此类推。

package-file

package-file 文件用于打包固件时确定需要的分区镜像和镜像路径，同时它需
要与 parameter.txt 文件保持一致。

路径："tools/linux/Linux_Pack_Firmware/rockdev/rk356x-package-file"

   package-file    package-file
   bootloader      Image/MiniLoaderAll.bin
   parameter       Image/parameter.txt
   uboot           Image/uboot.img
   misc            Image/misc.img
   boot            Image/boot.img
   recovery        Image/recovery.img
   rootfs          Image/rootfs.img
   oem             Image/oem.img
   userdata        Image/userdata.img
   backup          RESERVED