CAN 使用

CAN 简介

CAN(Controller Area Network)总线，即控制器局域网总线，是一种有效支持分
布式控制或实时控制的串行通信网络。CAN总线是一种在汽车上广泛采用的总线
协议，被设计作为汽车环境中的微控制器通讯。 如果想了解更多的内容可以参
考

CAN应用报告

硬件连接

CAN模块之间接线：CAN_H接CAN_H，CAN_L接CAN_L。


DTS 节点配置

公共配置 kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3576.dtsi  can0:
can@2ac00000 {         compatible = "rockchip,rk3576-canfd";
reg = <0x0 0x2ac00000 0x0 0x1000>;         interrupts = <GIC_SPI 121
IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;         clocks = <&cru CLK_CAN0>, <&cru
HCLK_CAN0>;         clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
resets = <&cru SRST_CAN0>, <&cru SRST_H_CAN0>;         reset-names =
"can", "can-apb";         dmas = <&dmac0 20>;         dma-names =
"rx";         status = "disabled"; };  can1: can@2ac10000 {
compatible = "rockchip,rk3576-canfd";         reg = <0x0 0x2ac10000
0x0 0x1000>;         interrupts = <GIC_SPI 122 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
clocks = <&cru CLK_CAN1>, <&cru HCLK_CAN1>;         clock-names =
"baudclk", "apb_pclk";         resets = <&cru SRST_CAN1>, <&cru
SRST_H_CAN1>;         reset-names = "can", "can-apb";         dmas =
<&dmac1 21>;         dma-names = "rx";         status = "disabled"; };

板级配置 kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3576-firefly-aio-
3576c.dtsi

   &can1 {
       status = "okay";
       pinctrl-names = "default";
       pinctrl-0 = <&can1m3_pins>;
   };              

#endif

另外可设置时钟频率 "assigned-clock-rates"，如果 CAN 的比特率低于等于
3M 建议修改 CAN 时钟到 100M，信号更稳定。高于 3M 比特率的，时钟设置
200M 就可以。

通信测试

CAN 通信测试

使用 candump 和 cansend 工具进行收发报文测试即可，Ubuntu 系统可使用
apt update && apt install can-utils 安装。

Android 可以将工具 push 到 /system/bin/ 目录下执行。工具包含在 SDK 中,
也可以在

官方

 或者

github

 下载。

   #在收发端关闭can0设备
   ip link set can0 down
   #在收发端设置比特率为250Kbps                 
   ip link set can0 type can bitrate 250000
   #在收发端打开can0设备  	
   ip link set can0 up
   #在接收端执行candump,阻塞等待报文                        	
   candump can0
   #在发送端执行cansend，发送报文        	
   cansend can0 123#1122334455667788  	

更多指令

   1、 ip link set canX down 		//关闭can设备；
   2、 ip link set canX up   		//开启can设备；
   3、 ip -details link show canX 		//显示can设备详细信息；
   4、 candump canX  			//接收can总线发来数据；
   5、 ifconfig canX down 			//关闭can设备，以便配置;
   6、 ip link set canX up type can bitrate 250000 //设置can波特率
   7、 conconfig canX bitrate + 波特率；
   8、 canconfig canX start 		//启动can设备；
   9、 canconfig canX ctrlmode loopback on //回环测试；
   10、canconfig canX restart 		// 重启can设备；
   11、canconfig canX stop 		//停止can设备；
   12、canecho canX 			//查看can设备总线状态；
   13、cansend canX --identifier=ID+数据 	//发送数据；
   14、candump canX --filter=ID：mask	//使用滤波器接收ID匹配的数据

FAQS

总结调试过程中遇到的几个问题及解决方法：

报文发送后很久才接收到，或者接收不到。

检查总线 CAN_H 和 CAN_L， 杜邦线是否松动或者接反。

CAN时钟频率配置

如果CAN的比特率低于等于3M建议修改CAN时钟到100M,信号更稳定。高于3M比特
率的, 时钟设置200M就可以。

CAN时钟频率修改方法参考如下：

   @@ -673,7 +673,7 @@
           status = "disabled";
           compatible = "rockchip,can-1.0";
           assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
   -       assigned-clock-rates = <150000000>;
   +       assigned-clock-rates = <100000000>;
           pinctrl-names = "default";
           pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;
    };
   @@ -682,7 +682,7 @@
           status = "disabled";
           compatible = "rockchip,can-1.0";
           assigned-clocks = <&cru CLK_CAN2>;
   -       assigned-clock-rates = <150000000>;
   +       assigned-clock-rates = <100000000>;
           pinctrl-names = "default";
           pinctrl-0 = <&can2m0_pins>;
    };

注意

：

在某些时钟频率下，CAN的bitrate无法获得准确的速率，大家可以自行调整
assigned-clock-rates去解决。

查看是否得到所需的bitrare：  ip -d link show can1