CAN 使用

CAN 简介

CAN(Controller Area Network)总线，即控制器局域网总线，是一种有效支持分
布式控制或实时控制的串行通信网络。CAN总线是一种在汽车上广泛采用的总线
协议，被设计作为汽车环境中的微控制器通讯。 如果想了解更多的内容可以参
考

CAN应用报告

硬件连接

CAN模块之间接线：CAN_H接CAN_H，CAN_L接CAN_L。


DTS 节点配置

公共配置 kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588s.dtsi
can0: can@fea50000 {             compatible = "rockchip,can-2.0";
reg = <0x0 0xfea50000 0x0 0x1000>;             interrupts = <GIC_SPI
341 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;             clocks = <&cru CLK_CAN0>, <&cru
PCLK_CAN0>;             clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
resets = <&cru SRST_CAN0>, <&cru SRST_P_CAN0>;             reset-names
= "can", "can-apb";             pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can0m0_pins>;             tx-fifo-depth = <1>;
rx-fifo-depth = <6>;             status = "disabled";     };
can1: can@fea60000 {             compatible = "rockchip,can-2.0";
reg = <0x0 0xfea60000 0x0 0x1000>;             interrupts = <GIC_SPI
342 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;             clocks = <&cru CLK_CAN1>, <&cru
PCLK_CAN1>;             clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
resets = <&cru SRST_CAN1>, <&cru SRST_P_CAN1>;             reset-names
= "can", "can-apb";             pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can1m0_pins>;             tx-fifo-depth = <1>;
rx-fifo-depth = <6>;             status = "disabled";     };
can2: can@fea70000 {             compatible = "rockchip,can-2.0";
reg = <0x0 0xfea70000 0x0 0x1000>;             interrupts = <GIC_SPI
343 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;             clocks = <&cru CLK_CAN2>, <&cru
PCLK_CAN2>;             clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
resets = <&cru SRST_CAN2>, <&cru SRST_P_CAN2>;             reset-names
= "can", "can-apb";             pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can2m0_pins>;             tx-fifo-depth = <1>;
rx-fifo-depth = <6>;             status = "disabled";     };

板级配置 arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588-firefly-aio-3588q.dtsi

   &can1 {
       status = "okay";
       assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
       assigned-clock-rates = <200000000>;
       pinctrl-names = "default";
       pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;
   };

由于系统根据上述dts节点创建的CAN设备只有一个，而第一个创建的设备为CAN0

通信测试

CAN 通信测试

使用 candump 和 cansend 工具进行收发报文测试即可，将工具push到
/system/bin/目录下执行。工具包含在SDK中,也可以在

官方

 或者

github

 下载。

   #在收发端关闭can0设备
   ip link set can0 down
   #在收发端设置比特率为250Kbps                 
   ip link set can0 type can bitrate 250000
   #在收发端打开can0设备  	
   ip link set can0 up
   #在接收端执行candump,阻塞等待报文                        	
   candump can0
   #在发送端执行cansend，发送报文        	
   cansend can0 123#1122334455667788  	

更多指令

   1、 ip link set canX down 		//关闭can设备；
   2、 ip link set canX up   		//开启can设备；
   3、 ip -details link show canX 		//显示can设备详细信息；
   4、 candump canX  			//接收can总线发来数据；
   5、 ifconfig canX down 			//关闭can设备，以便配置;
   6、 ip link set canX up type can bitrate 250000 //设置can波特率
   7、 conconfig canX bitrate + 波特率；
   8、 canconfig canX start 		//启动can设备；
   9、 canconfig canX ctrlmode loopback on //回环测试；
   10、canconfig canX restart 		// 重启can设备；
   11、canconfig canX stop 		//停止can设备；
   12、canecho canX 			//查看can设备总线状态；
   13、cansend canX --identifier=ID+数据 	//发送数据；
   14、candump canX --filter=ID：mask	//使用滤波器接收ID匹配的数据

FAQS

总结调试过程中遇到的几个问题及解决方法：

报文发送后很久才接收到，或者接收不到。

检查总线 CAN_H 和 CAN_L， 杜邦线是否松动或者接反。

CAN时钟频率配置

CAN

如果CAN的比特率1M建议修改CAN时钟到300M, 信号更稳定。低于1M比特率的, 时
钟设置200M就可以。