CAN

CAN 简介

CAN(Controller Area Network)总线，即控制器局域网总线，是一种有效支持分
布式控制或实时控制的串行通信网络。CAN总线是一种在汽车上广泛采用的总线
协议，被设计作为汽车环境中的微控制器通讯。 如果想了解更多的内容可以参
考

CAN应用报告

硬件连接

EC-Orin Nano 的 CAN

接口位置如图所示

由于只有一个 CAN，所以默认在内核中，第一个创建的设备为 "can0"。

CAN 通信测试

使用 candump 和 cansend 工具进行收发报文测试即可:

   #在收发端关闭can0设备
   ip link set can0 down
   #在收发端设置比特率为250Kbps                 
   ip link set can0 type can bitrate 250000
   #在收发端打开can0设备  	
   ip link set can0 up
   #在接收端执行candump,阻塞等待报文                        	
   candump can0
   #在发送端执行cansend，发送报文        	
   cansend can0 123#1122334455667788  	

更多指令

   1、 ip link set canX down 		//关闭can设备；
   2、 ip link set canX up   		//开启can设备；
   3、 ip -details link show canX 		//显示can设备详细信息；
   4、 candump canX  			//接收can总线发来数据；
   5、 ifconfig canX down 			//关闭can设备，以便配置;
   6、 ip link set canX up type can bitrate 250000 //设置can波特率
   7、 conconfig canX bitrate + 波特率；
   8、 canconfig canX start 		//启动can设备；
   9、 canconfig canX ctrlmode loopback on //回环测试；
   10、canconfig canX restart 		// 重启can设备；
   11、canconfig canX stop 		//停止can设备；
   12、canecho canX 			//查看can设备总线状态；
   13、cansend canX --identifier=ID+数据 	//发送数据；
   14、candump canX --filter=ID：mask	//使用滤波器接收ID匹配的数据

FAQS

总结调试过程中遇到的几个问题及解决方法：

报文发送后很久才接收到，或者接收不到。

检查总线 CAN_H 和 CAN_L， 杜邦线是否松动或者接反。