固件更新

更新 SDK

遵循 NVIDIA 官方的方式，采用 "Recovery" 线烧模式，用于更新固件的 PC 最
好是

Ubuntu22.04

 及以上版本的系统，并做好以下准备工作（以 "r36.3" SDK 版本为例）:

1.下载官方 SDK 包（可直接在 Firefly

下载页面

进行下载），一共有 4 个压缩包：

jetson_linux_r36.3.0_aarch64.tbz2                           #
Linux_for_Tegra 基础包

tegra_linux_sample-root-filesystem_r36.3.0_aarch64.tbz2    # 根文件系
统

public_sources.tbz2                                         # SDK 源码
（包含内核源码以及 BSP 设备树）

aarch64--glibc--stable-2022.08-1.tar.bz2                    # 交叉编译
工具链

2.解压官方 SDK 包，形成 "Linux_for_Tegra" 目录树结构：

   $ mkdir jetson-orin && cd jeton-orin
   $ cp jetson_linux_r36.3.0_aarch64.tbz2 ./ 
   $ cp tegra_linux_sample-root-filesystem_r36.3.0_aarch64.tbz2  ./ 
   $ cp public_sources.tbz2   ./

   $ tar xf jetson_linux_r36.3.0_aarch64.tbz2
   $ sudo tar xpf tegra_linux_sample-root-filesystem_r36.3.0_aarch64.tbz2 -C Linux_for_Tegra/rootfs/
   $ cd Linux_for_Tegra/
   $ sudo ./tools/l4t_flash_prerequisites.sh
   $ sudo ./apply_binaries.sh

   $ cd -
   $ tar xf public_sources.tbz2 -C ./Linux_for_Tegra/..
   $ cd  ./Linux_for_Tegra/source
   $ tar xf kernel_src.tbz2
   $ tar xf kernel_oot_modules_src.tbz2
   $ tar xf nvidia_kernel_display_driver_source.tbz2

3.下载 Firefly SDK 包（基于 NVIDIA 官方 SDK 所做修改）并解压到与
"Linux_for_Tegra" 同级目录,如下图所示：

   $ tree -L 1 ./
   ./
   ├── extract_repositories.sh
   ├── Linux_for_Tegra
   └── patch

4.覆盖 SDK：

   ./extract_repositories.sh patch/repos.txt

覆盖 SDK 后，走官方的编译烧写流程即可。

烧写固件

NVIDIA 官方更新固件的方式主要依赖于线烧，连接用于烧录的 PC 以及 Orin
设备（Type-C），按住 "Recovery"

按键

并接入电源，设备便进入烧录模式。

烧录脚本有两种，分别对应不同场景下的烧录：

flash.sh

l4t_initrd_flash.sh

烧录的时候对于特定的脚本（例如 "l4t_initrd_flash.sh"）可以进行适当的传
参：

BOARDID=3767                                 # 指定底板，默认 Firefly
为 3767

BOARDSKU=0001                                # 指定核心板规格，8G 内存
的 Orin Nano 为 0005， 16G 内存的 Orin NX 为 0001

ADDITIONAL_DTB_OVERLAY_OPT=BootOrderNvme.dtbo # 表示 bootload 中的
UEFI 优先选择 PCIE 启动

下面

以烧录 16G Orin NX 为例子：

需要注意的是，以下烧录步骤均包含了固件的编译：

   cd path/to/Linux_for_Tegra # 先切到烧录目录

只烧录 bootloader（往 QSPI 里面进行烧录，类似于 PC 的 BIOS，这一步如果
不是对 Orin 设备非常熟悉，请不要执行，否则设备会变砖）

   sudo ./flash.sh --no-systemimg -c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml \
       jetson-orin-nano-devkit <rootdev> # <rootdev> 可以是 internal 或者是 external

全烧录（bootloader + 系统镜像）

系统镜像往 PCIE 设备里面烧录：

   sudo BOARDID=3767 BOARDSKU=0001 ADDITIONAL_DTB_OVERLAY_OPT=BootOrderNvme.dtbo \
       ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 \
       -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml -p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml" \
       --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit internal

其他

同时 NVIDIA 同时提供类似于磁盘刻录的烧录方式，即烧录的 PC 主机直接与
PCIE 相连接,直接把系统刻录到 PCIE 设备里面，该方法适用于一些系统盘可拆
卸的 Orin 设备:

比较重要的参数是：

--external-device sdb 表示需要进行磁盘刻录的块设备（如果用的是 PCIE 转
USB 设备连接的 PC，那么显示的就是 sdx 设备）

   sudo BOARDID=3767 BOARDSKU=0001 ADDITIONAL_DTB_OVERLAY_OPT=BootOrderNvme.dtbo \
       ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh   -c tools/kernel_flash/flash_l4t_external.xml  \
       --external-device sdb --direct sdb jetson-orin-nano-devkit external