驱动开发 ADC 使用 简介 AIO-PX30JD4 开发板上的 AD 接口有两种，分别为：温度传感器 (Temperature Sensor)、逐次逼近ADC (Successive Approximation Register)。其中： TS-ADC(Temperature Sensor)：支持两通道，时钟频率必须低于800KHZ SAR-ADC(Successive Approximation Register)：支持三通道单端10位的SAR- ADC，时钟频率必须小于13MHZ。 Linux内核采用工业 I/O 子系统(iio子系统)来控制 ADC，该子系统主要为 AD 转换或者 DA 转换而设计。本文以配置SAR-ADC为例，主要介绍 SAR-ADC的基本 配置和使用的方法，其相关的数据结构，源码路径以及配置步骤如下： 数据结构 iio_channel结构体 struct iio_channel { struct iio_dev *indio_dev;//工业 I/O设备 const struct iio_chan_spec *channel;//I/O通道 void *data; }; iio_dev结构体 该结构体主要是用于描述IO口所属的设备，其具体定义如下： struct iio_dev { int id; int modes; int currentmode; struct device dev; struct iio_event_interface *event_interface; struct iio_buffer *buffer; struct list_head buffer_list; int scan_bytes; struct mutex mlock; const unsigned long *available_scan_masks; unsigned masklength; const unsigned long *active_scan_mask; bool scan_timestamp; unsigned scan_index_timestamp; struct iio_trigger *trig; struct iio_poll_func *pollfunc; struct iio_chan_spec const *channels; int num_channels; struct list_head channel_attr_list; struct attribute_group chan_attr_group; const char *name; const struct iio_info *info; struct mutex info_exist_lock; const struct iio_buffer_setup_ops *setup_ops; struct cdev chrdev; #define IIO_MAX_GROUPS 6 const struct attribute_group *groups[IIO_MAX_GROUPS + 1]; int groupcounter; unsigned long flags; #if defined(CONFIG_DEBUG_FS) struct dentry *debugfs_dentry; unsigned cached_reg_addr; #endif }; iio_chan_spec结构体 该结构体主要用于描述单个通道的属性，具体定义如下： struct iio_chan_spec { enum iio_chan_type type; //描述通道类型 int channel; //通道号 int channel2; //通道号 unsigned long address; //通道地址 int scan_index; struct { char sign; u8 realbits; u8 storagebits; u8 shift; enum iio_endian endianness; } scan_type; long info_mask; long info_mask_separate; long info_mask_shared_by_type; long event_mask; const struct iio_chan_spec_ext_info *ext_info; const char *extend_name; const char *datasheet_name; unsigned modified:1; unsigned indexed:1; unsigned output:1; unsigned differential:1; }; 源码路径 * /kernel/drivers/iio/adc/rockchip_saradc.c 此驱动通过解析内核设备树中的saradc资源，申请使用iio子系统来控制saradc。 * kernel/drivers/input/keyboard/adc-keys.c 此驱动通过判断ADC通道的值范围，来判断哪个按键按下了。 配置步骤 配置DTS节点 第一步：在AIO-PX30JD4的 DTS 文件： kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/px30.dtsi中，添加saradc资源，应如 下： saradc: saradc@ff288000 { compatible = "rockchip,px30-saradc", "rockchip,rk3399-saradc"; reg = <0x0 0xff288000 0x0 0x100>; interrupts = ; #io-channel-cells = <1>; clocks = <&cru SCLK_SARADC>, <&cru PCLK_SARADC>; clock-names = "saradc", "apb_pclk"; resets = <&cru SRST_SARADC_P>; reset-names = "saradc-apb"; status = "disabled"; }; 第二步：根据用户的通道需要选择对应的saradc通道，本次例程使用AIO- PX30-JD4上的ADC按键检测，选择通道2，配置如下： adc-keys { compatible = "adc-keys"; io-channels = <&saradc 2>; io-channel-names = "buttons"; poll-interval = <100>; keyup-threshold-microvolt = <1800000>; vol-up-key { linux,code = ; label = "volume up"; press-threshold-microvolt = <17000>; }; }; io-channels 属性 为 选择的通道号，这里选择通道2 io-channel-names 属性 表示 为申请的通道起一个别名。 keyup-threshold-microvolt 属性 表示按键抬起，saradc通道2的电压（单位微 伏）。 press-threshold-microvolt 属性 表示按键按下，saradc通道2的电压。 vol-up-key 在硬件连接上，为AIO-PX30-JD4 上的recovery 按键。 linux,code 属性 为 按键上报的键值，键值对应的动作 为 “音量+” 。 在saradc驱动文件中匹配 saradc 的dts 节点 第一步： 在内核设备树添加saradc资源之后，可以在源码 kernel/drivers/iio/adc/rockchip_saradc.c中添加对应的saradc数据结构体 static const struct rockchip_saradc_data px30_saradc_data = { .num_bits = 10, .channels = rockchip_px30_saradc_iio_channels, .num_channels = ARRAY_SIZE(rockchip_px30_saradc_iio_channels), .clk_rate = 1000000, }; static const struct of_device_id rockchip_saradc_match[] = { { .compatible = "rockchip,saradc", .data = &saradc_data, },{ .compatible = "rockchip,px30-saradc", .data = &px30_saradc_data, }, {}, }; 第二步： 在rockchip_saradc_match[] 中，添加px30的compatible属性，使得 saradc驱动可以匹配到saradc设备。因如下： static const struct of_device_id rockchip_saradc_match[] = { ...... { .compatible = "rockchip,px30-saradc", //用于匹配px30的saradc设备 .data = &px30_saradc_data, //px30的saradc相关属性。 }, {}, ...... }; 第三步: 填充saradc的platform_driver结构体： static struct platform_driver rockchip_saradc_driver = { .probe = rockchip_saradc_probe, .remove = rockchip_saradc_remove, .driver = { .name = "rockchip-saradc", .of_match_table = rockchip_saradc_match, .pm = &rockchip_saradc_pm_ops, }, }; 第四步：通过module_platform_driver(rockchip_saradc_driver)宏平进行驱动 的注册。 在设备上电的时候，内核会解析内核设备树，当检测到设备树上saradc的 compatible属性与saradc驱动的of_device_id中的compatible成员一致的时候， 便会调用rockchip_saradc.c中的rockchip_saradc_probe()函数来进行iio系统 的adc设备的资源申请以及初始化（此处不再赘述，用户可自行查看源码）。 在进入系统后，会出现一个 /sys/bus/iio/devices/iio:device0的目录，表示 创建成功。 在adc-keys.c驱动文件中匹配 adc-keys的dts 节点 第一步: 填充ADC按键驱动的adc_keys_of_match[]中的compatible成员用于匹配 设备 static const struct of_device_id adc_keys_of_match[] = { { .compatible = "adc-keys", }, { } }; 第二步： 填充驱动结构体 static struct platform_driver __refdata adc_keys_driver = { .driver = { .name = "adc_keys", .of_match_table = of_match_ptr(adc_keys_of_match), }, .probe = adc_keys_probe, }; 第三步： 使用module_platform_driver(adc_keys_driver);往内核注册该驱动 。 第四步： 设备树 compatible匹配正确，驱动注册成功之后，便会调用ADC按键 驱动的adc_keys_probe()函数，进行输入子系统设备的注册（因为是按键驱动， 所以使用输入子系统，此部分不在此讲述）与saradc的io通道的申请。 static int adc_keys_probe(struct platform_device *pdev) { // 1.Initialize the device, get IO resources, apply for IO channel. struct device *dev = &pdev->dev; struct adc_keys_state *st; struct input_polled_dev *poll_dev; struct input_dev *input; enum iio_chan_type type; int i, value; int error; st = devm_kzalloc(dev, sizeof(*st), GFP_KERNEL); if (!st) return -ENOMEM; st->channel = devm_iio_channel_get(dev, "buttons"); if (IS_ERR(st->channel)) return PTR_ERR(st->channel); if (!st->channel->indio_dev) return -ENXIO; error = iio_get_channel_type(st->channel, &type); if (error < 0) return error; if (type != IIO_VOLTAGE) { dev_err(dev, "Incompatible channel type %d\n", type); return -EINVAL; } // 2.Get information from the device tree and save the voltage of each key if (device_property_read_u32(dev, "keyup-threshold-microvolt", &st->keyup_voltage)) { dev_err(dev, "Invalid or missing keyup voltage\n"); return -EINVAL; } //3.Input subsystem device registration ...... //4.Conduct polling detection of input subsystem devices ...... } 在进入系统后,通过 getevent 命令 : add device 1: /dev/input/event0 name: "rk8xx_pwrkey" add device 2: /dev/input/event3 name: "adc-keys" add device 3: /dev/input/event1 name: "gslX680" add device 4: /dev/input/event2 name: "rk_headset" 其中我们可以看到： add device 2: /dev/input/event3 name: "adc-keys" 这样表示我们的设备已经创建成功。 按键检测 adc-keys.c驱动是通过输入子系统的轮询检测函数adc_keys_poll(),来不断地读 取saradc通道的值，当不同按键按下的时候，是有不同的电压值的： static void adc_keys_poll(struct input_polled_dev *dev) { struct adc_keys_state *st = dev->private; int i, value, ret; u32 diff, closest = 0xffffffff; int keycode = 0; ret = iio_read_channel_processed(st->channel, &value); if (unlikely(ret < 0)) { /* Forcibly release key if any was pressed */ value = st->keyup_voltage; } else { for (i = 0; i < st->num_keys; i++) { diff = abs(st->map[i].voltage - value); if (diff < closest) { closest = diff; keycode = st->map[i].keycode; } } } if (abs(st->keyup_voltage - value) < closest) keycode = 0; if (st->last_key && st->last_key != keycode) input_report_key(dev->input, st->last_key, 0); if (keycode) input_report_key(dev->input, keycode, 1); input_sync(dev->input); st->last_key = keycode; } 所以当recovery按键按下的时候，通过iio_read_channel_processed()函数获取 到的电压值如果与设备树配置相符合的话，就会触发按键上报事件，而用户层会 收到事件，从屏幕可以看到有 ”音量+“ 的动作。 获取所有ADC值 有个便捷的方法可以在命令行中直接查询到每个SARADC的值： cat /sys/bus/iio/devices/iio\:device0/in_voltage*_raw 其中in_voltage0_raw为通道0，in_voltage01_raw为通道1，以此类推。 以上面的例子为例，命令行输入 cat /sys/bus/iio/devices/iio:device0/in_voltage2_raw 来获取ADC电压转换后 的数字量 会打印 ： 0； // 表示recovery 按键按下，对应 0.17V模拟量 当无动作的时候 会打印 ：1020; //表示按键抬起，对应 1.8V 模拟量 iio操作说明 获取 AD 通道 struct iio_channel *chan; //定义 IIO 通道结构体 chan = iio_channel_get(&pdev->dev,xxx); //获取 IIO 通道结构体 注：iio_channel_get 通过 probe 函数传进来的参数 pdev 获取 IIO 通道结构 体，probe 函数如下： 读取 AD 采集到的原始数据 int val,ret; ret = iio_read_channel_raw(chan, &val); 调用 iio_read_channel_raw 函数读取 AD 采集的原始数据并存入 val 中。 计算采集到的电压 使用标准电压将 AD 转换的值转换为用户所需要的电压值。其计算公式如下： Vref / (2^n-1) = Vresult / raw 注： Vref 为标准电压 n 为 AD 转换的位数 Vresult 为用户所需要的采集电压 raw 为 AD 采集的原始数据 例如，标准电压为 1.8V，AD 采集位数为 10 位，AD 采集到的原始数据为 568 ，则： Vresult = (1800mv * 568) / 1023; iio接口说明 struct iio_channel *iio_channel_get(struct device *dev, const char *consumer_channel); 功能：获取 iio 通道描述 参数： dev: 使用该通道的设备描述指针 consumer_channel: 该设备所使用 的 IIO 通道描述指针 void iio_channel_release(struct iio_channel *chan); 功能：释放 iio_channel_get 函数获取到的通道 参数： chan：要被释放的通道描述指针 int iio_read_channel_raw(struct iio_channel *chan, int *val); 功能：读取 chan 通道 AD 采集的原始数据。 参数： chan：要读取的采集通道指针 val：存放读取结果的指针 FAQs 为何按上面的步骤申请SARADC，会出现申请报错的情况？ 驱动需要获取ADC通道来使用时，需要对驱动的加载时间进行控制，必须要在 saradc初始化之后。saradc是使用module_platform_driver()进行平台设备驱动 注册，最终调用的是module_init()。所以用户的驱动加载函数只需使用比 module_init()优先级低的，例如：late_initcall()，就能保证驱动的加载的时 间比saradc初始化时间晚，可避免出错。 GPIO 使用 简介 GPIO, 全称 General-Purpose Input/Output（通用输入输出），是一种软件运 行期间能够动态配置和控制的通用引脚。 PX30有4组GPIO bank：GPIO0~GPIO3， 每组又以 A0~A7, B0~B7, C0~C7, D0~D7 作为编号区分（GPIO0在PD_PMU子系统 中，GPIO1/GPIO2/GPIO3在PD_BUS子系统中)。 所有的GPIO在上电后的初始状态 都是输入模式，可以通过软件设为上拉或下拉，也可以设置为中断脚，驱动强度 都是可编程的。每个 GPIO 口除了通用输入输出功能外，还可能有其它复用功能 ，例如: GPIO0_C2 可复用为 I2C1_SCL端口 GPIO0_C3 可复用为 I2C1_SDA端口 每个 GPIO 口的驱动电流、上下拉和重置后的初始状态都不尽相同，详细情况请 参考《px30 规格书》中的 "Chapter 21 GPIO" 一章。 px30 的 GPIO 驱动是在 以下 pinctrl 文件中实现的： kernel/drivers/pinctrl/pinctrl-rockchip.c 其核心是填充 GPIO bank 的方法和参数，并调用 gpiochip_add 注册到内核中 。 例子 DTS配置 本文以px30的gslx680外设(基于i2c通信的触摸屏)为例，讲述 gpio的输入输出 ，中断，复用功能的使用，该驱动源码在SDK的路径为： kernel/drivers/input/touchscreen/gslx680_firefly.c 以下就以该驱动为例介绍GPIO的操作。 本例子所需添加的DTS资源如下所示： kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/px30-firefly-demo.dtsi gslx680: gslx680@41 { compatible = "gslX680"; reg = <0x41>; screen_max_x = <800>; screen_max_y = <1280>; touch-gpio = <&gpio0 5 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>; reset-gpio = <&gpio0 12 GPIO_ACTIVE_HIGH>; flip-x = <1>; flip-y = <0>; swap-xy = <0>; gsl,fw = <1>; }; kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/px30.dtsi i2c1: i2c@ff190000 { compatible = "rockchip,rk3399-i2c"; reg = <0x0 0xff190000 0x0 0x1000>; clocks = <&cru SCLK_I2C1>, <&cru PCLK_I2C1>; clock-names = "i2c", "pclk"; interrupts = ; pinctrl-names = "default", "gpio"(此gpio字段源码未添加); pinctrl-0 = <&i2c1_xfer>; pinctrl-1 = <&i2c1_gpio>; //此处源码未添加 #address-cells = <1>; #size-cells = <0>; status = "disabled"; }; 输入输出引脚配置 这里使用的是gslx680外设的reset（复位）引脚来讲述GPIO的输入输出操作。 在DTS配置如下资源： reset-gpio = <&gpio0 12 GPIO_ACTIVE_HIGH>; AIO-PX30JD4的dts对引脚的描述与Firefly-RK3288有所区别，GPIO0_B4被描述为 ：<&gpio0 12 GPIO_ACTIVE_HIGH>，这里的12来源于：8+4=12，其中8是因为 GPIO0_B4是属于GPIO0的B组，如果是A组的话则为0，如果是C组则为16，如果是D 组则为24，以此递推，而4是因为B4后面的4。GPIO_ACTIVE_HIGH表示高电平有效 ，如果想要低电平有效，可以改为：GPIO_ACTIVE_LOW，这个属性将被驱动所读 取。 中断引脚配置 这里使用的是gslx680外设的irq（中断) 引脚来讲述GPIO的中断功能 在DTS中配 置如下资源： touch-gpio = <&gpio0 5 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>; 其中 gpio0 5 的意思是使用gpio0_A5 为中断引脚，IRQ_TYPE_LEVEL_LOW意思是 该引脚低电平（下降沿)的时候触发中断,跳到中断函数执行，中断的触发类型还 可以配置如下： IRQ_TYPE_NONE //默认值，无定义中断触发类型 IRQ_TYPE_EDGE_RISING //上升沿触发 IRQ_TYPE_EDGE_FALLING //下降沿触发 IRQ_TYPE_EDGE_BOTH //上升沿和下降沿都触发 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH //高电平触发 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW //低电平触发 复用功能引脚配置 查看芯片的数据手册，可以知道： Pad# func0 func1 I2C1_SDA/GPIO0_C2 gpio0c2 i2c1_scl I2C1_SCL/GPIO0_C3 gpio0c3 i2c1_sda 在上面i2c1的dts的配置中，主要有以下关键的描述 pinctrl-names 定义了状态名称列表： default (i2c 功能) 和 gpio 两种状态 。 pinctrl-0 定义了状态 0 (即 default）时需要设置的 pinctrl: &i2c4_xfer pinctrl-1 定义了状态 1 (即 gpio)时需要设置的 pinctrl: &i2c4_gpio 由于在i2c1的dts上gpio的字段属性没有添加，所以默认该两个引脚设置为i2c复 用功能，其中pinctrl的描述可以在 kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/px30.dtsi 找到 ： pinctrl: pinctrl { compatible = "rockchip,px30-pinctrl"; rockchip,grf = <&grf>; rockchip,pmu = <&pmugrf>; #address-cells = <2>; #size-cells = <2>; ranges; ...... ...... i2c1 { i2c1_xfer: i2c1-xfer { rockchip,pins = <0 RK_PC2 RK_FUNC_1 &pcfg_pull_none_smt>, <0 RK_PC3 RK_FUNC_1 &pcfg_pull_none_smt>; }; /*此段源码未添加 i2c1-gpio:i2c1-gpio { rockchip,pins = <0 RK_PC2 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>, <0 RK_PC3 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>; }; */ }; ...... } 其中 0 RK_PC2 表示的是GPIO0_C2引脚，0 RK_PC3 表示的是 GPIO0_C3引脚 RK_FUNC_1,RK_FUNC_GPIO的定义在 kernel/include/dt- bindings/pinctrl/rockchip.h 中可以找到： #define RK_FUNC_GPIO 0 #define RK_FUNC_1 1 #define RK_FUNC_2 2 #define RK_FUNC_3 3 #define RK_FUNC_4 4 #define RK_FUNC_5 5 #define RK_FUNC_6 6 #define RK_FUNC_7 7 在复用时，如果选择了 “default” （即 i2c 功能),系统会应用 i2c1_xfer 这 个 pinctrl，最终将 GPIO0_C2 和 GPIO0_C3 两个针脚切换成对应的 i2c 功能 ；而如果选择了 “gpio” ，系统会应用 i2c1_gpio 这个 pinctrl，将 GPIO0_C2 和 GPIO0_C3 两个针脚还原为 GPIO 功能。 由于px30的i2c都是默认复用的，所以在源SDK的px30.dtsi中并没有加上gpio的 选择，所以，在i2c总线驱动中：kernel/drivers/i2c/busses/i2c-rk3x.c，并 没有加上切换复用功能的源码 如需了解i2c总线驱动是如何切换复用功能的，可以参考源码SDK中的rockchip的 官方例子:kernel/drivers/i2c/busses/i2c-rockchip.c 中的 rockchip_i2c_probe()函数。 static int rockchip_i2c_probe(struct platform_device *pdev){ struct rockchip_i2c *i2c = NULL; struct resource *res; struct device_node *np = pdev->dev.of_node; int ret; // ... i2c->sda_gpio = of_get_gpio(np, 0); if (!gpio_is_valid(i2c->sda_gpio)) { dev_err(&pdev->dev, "sda gpio is invalid\n"); return -EINVAL; } ret = devm_gpio_request(&pdev->dev, i2c->sda_gpio, dev_name(&i2c->adap.dev)); if (ret) { dev_err(&pdev->dev, "failed to request sda gpio\n"); return ret; } i2c->scl_gpio = of_get_gpio(np, 1); if (!gpio_is_valid(i2c->scl_gpio)) { dev_err(&pdev->dev, "scl gpio is invalid\n"); return -EINVAL; } ret = devm_gpio_request(&pdev->dev, i2c->scl_gpio, dev_name(&i2c->adap.dev)); if (ret) { dev_err(&pdev->dev, "failed to request scl gpio\n"); return ret; } i2c->gpio_state = pinctrl_lookup_state(i2c->dev->pins->p, "gpio"); if (IS_ERR(i2c->gpio_state)) { dev_err(&pdev->dev, "no gpio pinctrl state\n"); return PTR_ERR(i2c->gpio_state); } pinctrl_select_state(i2c->dev->pins->p, i2c->gpio_state); gpio_direction_input(i2c->sda_gpio); gpio_direction_input(i2c->scl_gpio); pinctrl_select_state(i2c->dev->pins->p, i2c->dev->pins->default_state); // ... } 首先是调用 of_get_gpio 取出设备树中 i2c1 结点的 gpios 属于所定义的两个 gpio: gpios = <&gpio0 GPIO_C2 GPIO_ACTIVE_LOW>, <&gpio0 GPIO_C3 GPIO_ACTIVE_LOW>; 然后是调用 devm_gpio_request 来申请 gpio，接着是调用 pinctrl_lookup_state 来查找 “gpio” 状态，而默认状态 “default” 已经由框 架保存到 i2c->dev-pins->default_state 中了。最后调用 pinctrl_select_state 来选择是 “default” 还是 “gpio” 功能。 下面是常用的GPIO复用 API的定义： #include struct device { //... #ifdef CONFIG_PINCTRL struct dev_pin_info *pins; #endif //... }; struct dev_pin_info { struct pinctrl *p; struct pinctrl_state *default_state; #ifdef CONFIG_PM struct pinctrl_state *sleep_state; struct pinctrl_state *idle_state; #endif }; struct pinctrl_state * pinctrl_lookup_state(struct pinctrl *p, const char *name); int pinctrl_select_state(struct pinctrl *p, struct pinctrl_state *s); gslx680 驱动解析之输入输出，中断 以下是对px30源SDK中gslx680外设驱动中gsl_ts_probe()函数,gslX680_init() 函数，static irqreturn_t gsl_ts_irq()进行部分的解析,用户可以从中了解 gpio的输入输出，中断功能的使用，而用于复用功能的i2c通信，则在下一章i2c 进行讲解。 static int gsl_ts_probe(struct i2c_client *client，const struct i2c_device_id *id) { ...... struct gsl_ts *ts; struct device_node *np = client->dev.of_node; //设备节点结构体 enum of_gpio_flags wake_flags; unsigned long irq_flags; ...... ts->irq_pin=of_get_named_gpio_flags(np, "touch-gpio", 0, (enum of_gpio_flags *)&irq_flags); //读取设备树 ts->wake_pin=of_get_named_gpio_flags(np, "reset-gpio", 0, &wake_flags); //读取设备树 /*申请gpio资源*/ if (gpio_is_valid(ts->wake_pin)) { rc = devm_gpio_request_one(&client->dev, ts->wake_pin, (wake_flags & OF_GPIO_ACTIVE_LOW) ? GPIOF_OUT_INIT_LOW : GPIOF_OUT_INIT_HIGH, "gslX680 wake pin"); if (rc != 0) { dev_err(&client->dev, "gslX680 wake pin error\n"); return -EIO; } g_wake_pin = ts->wake_pin; } else { dev_info(&client->dev, "wake pin invalid\n"); } /*申请gpio资源*/ if (gpio_is_valid(ts->irq_pin)) { rc = devm_gpio_request_one(&client->dev, ts->irq_pin, (irq_flags & OF_GPIO_ACTIVE_LOW) ? GPIOF_OUT_INIT_LOW : GPIOF_OUT_INIT_HIGH, "gslX680 irq pin"); if (rc != 0) { dev_err(&client->dev, "gslX680 irq pin error\n"); return -EIO; } g_irq_pin = ts->irq_pin; } ...... gslX680_init(); //对复位引脚与中断引脚进行初始化操作 ...... /*申请中断IRQ号，绑定中断函数*/ ts->irq=gpio_to_irq(ts->irq_pin); if (ts->irq) { printk("zjy: ts->irq %d \r\n", ts->irq); rc = devm_request_threaded_irq(&client->dev, ts->irq, NULL, gsl_ts_irq, irq_flags | IRQF_ONESHOT, client->name, ts); if (rc != 0) { printk("zjy :Cannot allocate ts INT!ERRNO:%d\n", rc); goto error_req_irq_fail; } disable_irq(ts->irq); } else { printk("gsl x680 irq req fail\n"); goto error_req_irq_fail; } ...... } of_get_named_gpio_flags 从设备树中读取 "reset-gpio" 和 "touch-gpio" 的 GPIO 配置编号和标志，gpio_is_valid 判断该 GPIO 编号是否有效， devm_gpio_request_one则申请占用该 GPIO。如果初始化过程出错，会跳到 dev_err()函数进行报错与gpio资源释放处理。 调用gpio_to_irq把GPIO的PIN值转换为相应的IRQ值，调用 devm_request_threaded_irq申请中断，如果失败会goto到标签 error_req_irq_fail进行错误处理，gpio资源的释放，该函数中ts->irq是要申 请的硬件中断号，gsl_ts_irq是中断函数，irq_flags | IRQF_ONESHOT是中断标 志位， client->name是设备驱动程序名称，ts是该设备的device结构体，在注 册共享中断时会用到。 在gsl_ts_probe()中，会在上电的时候，对复位引脚以及中断引脚进行初始化操 作： static int gslX680_init(void) { gpio_direction_output(g_wake_pin, 0); //设置该引脚为输出模式，输出0 msleep(20); gpio_set_value(g_wake_pin,1); //设置引脚的输出值为1； msleep(20); gpio_set_value(g_irq_pin,1); //设置中断引脚的初始值为 1 msleep(20); return 0; } 由上面的步骤可知晓，在设备上电的时候，可以用示波器测试出，该reset引脚 会出现一个复位的操作。 而对于中断而言，在用户在进入系统之后，点击触摸屏，会把中断引脚拉低，由 上面的devm_request_threaded_irq()函数可知，该中断在触发的时候，会跳到 static irqreturn_t gsl_ts_irq()中断函数中去执行： static irqreturn_t gsl_ts_irq(int irq, void *dev_id) { struct gsl_ts *ts = dev_id; disable_irq_nosync(ts->irq); if (!work_pending(&ts->work)) { queue_work(ts->wq, &ts->work); } printk("Enter firefly gpio irq test program!\n"); //在进入中断函数后，会打印这一句话，但源码未添加，用户可以自行添加来验证。 return IRQ_HANDLED; } 上面这个中断函数主要是做了一些键值的上报，由于本文未涉及input输入子系 统，所以不在此处讲述。 下面是常用的 GPIO 输入输出的API 定义： #include #include enum of_gpio_flags { OF_GPIO_ACTIVE_LOW = 0x1, }; int of_get_named_gpio_flags(struct device_node *np, const char *propname, int index, enum of_gpio_flags *flags); int gpio_is_valid(int gpio); int gpio_request(unsigned gpio, const char *label); void gpio_free(unsigned gpio); int gpio_direction_input(int gpio); int gpio_direction_output(int gpio, int v); 调试方法 IO指令 GPIO调试有一个很好用的工具，那就是IO指令，Android系统默认已经内置了IO 指令，使用IO指令可以实时读取或写入每个IO口的状态，这里简单介绍IO指令的 使用。 首先查看 io 指令的帮助： #io --help Unknown option: ? Raw memory i/o utility - $Revision: 1.5 $ io -v -1|2|4 -r|w [-l ] [-f ] [] -v Verbose, asks for confirmation -1|2|4 Sets memory access size in bytes (default byte) -l Length in bytes of area to access (defaults to one access, or whole file length) -r|w Read from or Write to memory (default read) -f File to write on memory read, or to read on memory write The memory address to access The value to write (implies -w) Examples: io 0x1000 Reads one byte from 0x1000 io 0x1000 0x12 Writes 0x12 to location 0x1000 io -2 -l 8 0x1000 Reads 8 words from 0x1000 io -r -f dmp -l 100 200 Reads 100 bytes from addr 200 to file io -w -f img 0x10000 Writes the whole of file to memory Note access size (-1|2|4) does not apply to file based accesses. 从帮助上可以看出，如果要读或者写一个寄存器，可以用： io -4 -r 0x1000 //读从0x1000起的4位寄存器的值 io -4 -w 0x1000 //写从0x1000起的4位寄存器的值 使用示例： 查看GPIO0当前各引脚值的情况 从主控的datasheet查到GPIO0_IOMUX对应寄存器基地址为：FF040000 # io -4 -r 0xff040000 ff040000: 00003807 如果想改变GPIO的配置值,可以使用以下指令设置： # io -4 -w 0xff040000 0xxxxxxxxx(你想要设置的值，例如0x00001101) GPIO调试接口 Debugfs文件系统目的是为开发人员提供更多内核数据，方便调试。 这里GPIO的 调试也可以用Debugfs文件系统，获得更多的内核信息。 GPIO在Debugfs文件系 统中的接口为 /sys/kernel/debug/gpio，可以这样读取该接口的信息： px30_evb:/ # cat /sys/kernel/debug/gpio GPIOs 0-31, platform/pinctrl, gpio0: gpio-0 ( |speak_gpio ) out hi gpio-1 ( |bt_default_wake_host) in hi gpio-2 ( |reset ) out hi gpio-5 ( |gslX680 irq pin ) in hi gpio-11 ( |bt_default_wake ) in hi gpio-12 ( |gslX680 wake pin ) out hi gpio-13 ( |enable ) out hi GPIOs 32-63, platform/pinctrl, gpio1: gpio-40 ( |headset_gpio ) in lo gpio-44 ( |? ) out lo gpio-45 ( |? ) out hi gpio-47 ( |camsys_gpio ) out hi gpio-51 ( |bt_default_rts ) in lo GPIOs 64-95, platform/pinctrl, gpio2: gpio-72 ( |bt_default_reset ) out lo gpio-77 ( |mdio-reset ) out hi GPIOs 96-127, platform/pinctrl, gpio3: GPIOs 511-511, platform/rk805-pinctrl, rk817-gpio, can sleep: 从读取到的信息中可以知道，内核把GPIO当前的状态都列出来了，以GPIO0组为 例，gpio-5(GPIO0_A5)作为gslX680 模块的中断引脚，设置输入，输出高电平。 FAQs Q1: 如何将PIN的MUX值切换为一般的GPIO？ A1: 当使用GPIO request时候，会将该PIN的MUX值强制切换为GPIO，所以使用该 pin脚为GPIO功能的时候确保该pin脚没有被其他模块所使用。 Q2: 为什么我用IO指令读出来的值都是0x00000000？ A2: 如果用IO命令读某个GPIO的寄存器，读出来的值异常,如 0x00000000或 0xffffffff等，请确认该GPIO的CLK是不是被关了，GPIO的CLK是由CRU控制，可 以通过读取datasheet下面CRU_CLKGATE_CON* 寄存器来查到CLK是否开启，如果 没有开启可以用io命令设置对应的寄存器，从而打开对应的CLK，打开CLK之后应 该就可以读到正确的寄存器值了。 Q3: 测量到PIN脚的电压不对应该怎么查？ A3: 测量该PIN脚的电压不对时，如果排除了外部因素，可以确认下该pin所在的 io电压源是否正确，以及IO-Domain配置是否正确。 Q4: gpio_set_value()与gpio_direction_output()有什么区别？ A4: 如果使用该GPIO时，不会动态的切换输入输出，建议在开始时就设置好GPIO 输出方向，后面拉高拉低时使用gpio_set_value()接口，而不建议使用 gpio_direction_output(), 因为gpio_direction_output接口里面有mutex锁， 对中断上下文调用会有错误异常，且相比 gpio_set_value， gpio_direction_output 所做事情更多，浪费。 I2C 使用 简介 AIO-PX30-JD4 开发板上有 4 个片上 I2C 控制器，各个 I2C 的使用情况如下表 ： Port Pin name Device I2C0 GPIO0_B0/I2C_SCL RK809 GPIO0_B1/I2C_SDA I2C1 GPIO0_C2/I2C_SCL GS_MC3230 CPIO0_C3/I2C_SDA I2C2 GPIO2_B7/I2C_SCL GSLX680 GPIO2_C0/I2C_SDA I2C3 GPIO1_B4/I2C_SDA 复用为其他功能 GPIO1_B5/I2C_SCL 本文主要描述如何在该开发板上配置 I2C。 配置 I2C 可分为两大步骤： 定义和注册 I2C 设备 定义和注册 I2C 驱动 下面以配置 GSL3680 (触摸屏）为例。 定义和注册 I2C 设备 在注册I2C设备时，需要结构体 i2c_client 来描述 I2C 设备。然而在标准 Linux中，用户只需要提供相应的 I2C 设备信息，Linux就会根据所提供的信息 构造 i2c_client 结构体。 用户所提供的 I2C 设备信息以节点的形式写到 dts 文件中，路径为 kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/px30-firefly-aiojd4-lvds.dts ，如 下所示： &i2c2{ status = "okay"; ...... gslx680: gslx680@41 { compatible = "gslX680"; reg = <0x41>; screen_max_x = <800>; screen_max_y = <1280>; touch-gpio = <&gpio0 5 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>; reset-gpio = <&gpio0 12 GPIO_ACTIVE_HIGH>; flip-x = <1>; flip-y = <0>; swap-xy = <0>; gsl,fw = <1>; }; ...... }; 定义和注册 I2C 驱动 该驱动的路径为：kernel/drivers/input/touchscreen/gslx680_firefly.c 定义 I2C 驱动 在定义 I2C 驱动之前，用户首先要定义变量 of_device_id 和 i2c_device_id 。 of_device_id 用于在驱动中调用dts文件中定义的设备信息，其定义如下所示： static struct of_device_id gsl_ts_ids[] = { {.compatible = "gslX680"}, {} }; 定义变量 i2c_device_id： static const struct i2c_device_id gsl_ts_id[] = { {GSLX680_I2C_NAME, 0}, {} }; MODULE_DEVICE_TABLE(i2c, gsl_ts_id); i2c_driver 如下所示： static struct i2c_driver gsl_ts_driver = { .driver = { .name = GSLX680_I2C_NAME, .owner = THIS_MODULE, .of_match_table = of_match_ptr(gsl_ts_ids), }, #ifndef CONFIG_HAS_EARLYSUSPEND //.suspend = gsl_ts_suspend, //.resume = gsl_ts_resume, #endif .probe = gsl_ts_probe, .remove = gsl_ts_remove, .id_table = gsl_ts_id, }; 注：变量id_table指示该驱动所支持的设备。 注册 I2C 驱动 使用i2c_add_driver函数注册 I2C 驱动。 i2c_add_driver(&gsl_ts_driver); 在调用 i2c_add_driver 注册 I2C 驱动时，会遍历 I2C 设备，如果该驱动支持 所遍历到的设备（即id_table的值与设备树的compatible属性值相同），则会调 用该驱动的 probe 函数。 通过 I2C 收发数据 在注册好 I2C 驱动后，即可进行 I2C 通讯。 在该驱动的gsl_ts_probe()函数中，会对gslx680的IC进行初始化，而在初始化 的代码中，会对主从设备的通讯进行一个测试 gsl_ts_probe() -> init_chip() ->test_i2c(). 而在 test_i2c（）这个函数中,会存在gsl_ts_read(),gsl_ts_write()两个 gslx680驱动自己封装的主机发送和主机接受函数，其内部真正调用的是Linux内 核提供的I2C通讯函数。 向从机发送信息： int i2c_master_send(const struct i2c_client *client, const char *buf, int count) { int ret; struct i2c_adapter *adap = client->adapter; struct i2c_msg msg; msg.addr = client->addr; msg.flags = client->flags & I2C_M_TEN; msg.len = count; msg.buf = (char *)buf; ret = i2c_transfer(adap, &msg, 1); /* + If everything went ok (i.e. 1 msg transmitted), return #bytes + transmitted, else error code. */ return (ret == 1) ? count : ret; } 向从机读取信息： int i2c_master_recv(const struct i2c_client *client, char *buf, int count) { struct i2c_adapter *adap = client->adapter; struct i2c_msg msg; int ret; msg.addr = client->addr; msg.flags = client->flags & I2C_M_TEN; msg.flags |= I2C_M_RD; msg.len = count; msg.buf = buf; ret = i2c_transfer(adap, &msg, 1); /* + If everything went ok (i.e. 1 msg received), return #bytes received, + else error code. */ return (ret == 1) ? count : ret; } EXPORT_SYMBOL(i2c_master_recv); 在使用i2c_master_xxx()函数来进行接受或者发送的时候，也是调用 i2c_transfer()这个函数来处理一个消息结构体（i2c_msg）,而对于一些处理信 息比较复杂的I2C设备，可以直接调用i2c_transfer()来处理信息，不过要自己 构造 i2c_msg 结构体。 struct i2c_msg { __u16 addr; //IIC从设备地址 __u16 flags;　　//操作标志位，I2C_M_RD为读(1)，写为0 #define I2C_M_TEN 0x0010 /* this is a ten bit chip address */ #define I2C_M_RD 0x0001 /* read data, from slave to master */ #define I2C_M_NOSTART 0x4000 /* if I2C_FUNC_PROTOCOL_MANGLING */ #define I2C_M_REV_DIR_ADDR 0x2000 /* if I2C_FUNC_PROTOCOL_MANGLING */ #define I2C_M_IGNORE_NAK 0x1000 /* if I2C_FUNC_PROTOCOL_MANGLING */ #define I2C_M_NO_RD_ACK 0x0800 /* if I2C_FUNC_PROTOCOL_MANGLING */ #define I2C_M_RECV_LEN 0x0400 /* length will be first received byte */ __u16 len; //传输的数据长度，字节为单位 __u8 *buf; //存放read或write的数据的buffer }; FAQs Q1: 通信失败，出现这种log："timeout, ipd: 0x00, state: 1"该如何调试？ A1: 请检查硬件上拉是否给电。 Q2: 调用i2c_transfer返回值为-6？ A2: 返回值为-6表示为NACK错误，即对方设备无应答响应，这种情况一般为外设 的问题，常见的有以下几种情况： I2C地址错误，解决方法是测量I2C波形，确认是否I2C 设备地址错误； I2C slave 设备不处于正常工作状态，比如未给电，错误的上电时序等； 时序不符合 I2C slave设备所要求也会产生Nack信号。 Q3: 当外设对于读时序要求中间是stop信号不是repeat start信号的时候，该如 何处理？ A3: 这时需要调用两次i2c_transfer, I2C read 拆分成两次，修改如下： static int i2c_read_bytes(struct i2c_client *client, u8 cmd, u8 *data, u8 data_len) { struct i2c_msg msgs[2]; int ret; u8 *buffer; buffer = kzalloc(data_len, GFP_KERNEL); if (!buffer) return -ENOMEM;; msgs[0].addr = client->addr; msgs[0].flags = client->flags; msgs[0].len = 1; msgs[0].buf = &cmd; ret = i2c_transfer(client->adapter, msgs, 1); if (ret < 0) { dev_err(&client->adapter->dev, "i2c read failed\n"); kfree(buffer); return ret; } msgs[1].addr = client->addr; msgs[1].flags = client->flags | I2C_M_RD; msgs[1].len = data_len; msgs[1].buf = buffer; ret = i2c_transfer(client->adapter, &msgs[1], 1); if (ret < 0) dev_err(&client->adapter->dev, "i2c read failed\n"); else memcpy(data, buffer, data_len); kfree(buffer); return ret; } IR 使用 红外遥控配置 AIO-PX30-JD4 开发板上使用红外收发传感器 IR (麦克风和i2c0之间)实现遥控 功能，在IR接口处接上红外接收器。本文主要描述在开发板上如何配置红外遥控 器。 其配置步骤可分为两个部分： 修改内核驱动：内核空间修改，Linux 和 Android 都要修改这部分的内容。 修改键值映射：用户空间修改（仅限 Android 系统）。 配置DTS 在PX30的DTS文件 ： kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/px30-firefly- aiojd4-lvds.dts 中： &pwm3 { status = "okay"; interrupts = ; compatible = "rockchip,remotectl-pwm"; remote_pwm_id = <3>; handle_cpu_id = <0>; remote_support_psci = <1>; ir_key1{ rockchip,usercode = <0xff00>; rockchip,key_table = <0xeb KEY_POWER>, <0xec KEY_MENU>, <0xfe KEY_BACK>, <0xb7 KEY_HOME>, <0xa3 KEY_WWW>, <0xf4 KEY_VOLUMEUP>, <0xa7 KEY_VOLUMEDOWN>, <0xf8 KEY_REPLY>, <0xfc KEY_UP>, <0xfd KEY_DOWN>, <0xf1 KEY_LEFT>, <0xe5 KEY_RIGHT>; }; }; 注1：第一列为键值，第二列为要响应的按键码。 注2：由于UART3的RX与IR复用 了，所以要使用IR功能，就需要在设备树上关闭UART3。 &uart3{ ...... status = "disabled" ...... }; 内核驱动 在 Linux 内核中，IR 驱动仅支持 NEC 编码格式。以下是在内核中配置红外遥 控的方法。 所涉及到的文件 drivers/input/remotectl/rockchip_pwm_remotectl.c 如何获取用户码和IR 键值 在 remotectl_do_something 函数中获取用户码和键值： case RMC_USERCODE: { //ddata->scanData <<= 1; //ddata->count ++; if ((RK_PWM_TIME_BIT1_MIN < ddata->period) && (ddata->period < RK_PWM_TIME_BIT1_MAX)){ ddata->scanData |= (0x01<count); } ddata->count ++; if (ddata->count == 0x10){//16 bit user code DBG_CODE("GET USERCODE=0x%x\n",((ddata->scanData) & 0xffff)); if (remotectl_keybdNum_lookup(ddata)){ ddata->state = RMC_GETDATA; ddata->scanData = 0; ddata->count = 0; }else{ //user code error ddata->state = RMC_PRELOAD; } } } 注：用户可以使用 DBG_CODE() 函数打印用户码。 使用下面命令可以使能DBG_CODE打印： echo 1 > /sys/module/rockchip_pwm_remotectl/parameters/code_print 将 IR 驱动编译进内核 将 IR 驱动编译进内核的步骤如下所示： (1)、向配置文件 drivers/input/remotectl/Kconfig 中添加如下配置： config ROCKCHIP_REMOTECTL_PWM bool "rockchip remoctrl pwm capture" default n (2)、修改 drivers/input/remotectl 路径下的 Makefile,添加如下编译选项： obj-$(CONFIG_ROCKCHIP_REMOTECTL_PWM) += rockchip_pwm_remotectl.o (3)、在 kernel 路径下使用 make menuconfig ，按照如下方法将IR驱动选中。 Device Drivers --->Input device support -----> [*] rockchip remotectl ---------->[*] rockchip remoctrl pwm capture 保存后，执行 make 命令即可将该驱动编进内核。 Android 键值映射 文件 /system/usr/keylayout/ff200030_pwm.kl 用于将 Linux 层获取的键值 映射到 Android 上对应的键值。用户可以添加或者修改该文件的内容以实现不 同的键值映射。 该文件内容如下所示： key 28 ENTER key 116 POWER key 158 BACK key 139 MENU key 217 SEARCH key 232 DPAD_CENTER key 108 DPAD_DOWN key 103 DPAD_UP key 102 HOME key 105 DPAD_LEFT key 106 DPAD_RIGHT key 115 VOLUME_UP key 114 VOLUME_DOWN key 143 NOTIFICATION key 113 VOLUME_MUTE key 388 TV_KEYMOUSE_MODE_SWITCH 注：通过 adb 修改该文件重启后即可生效。 IR 触发 下图是当红外遥控器按钮按下的时候，所产生的波形，主要由 head,Control,information,signed free这四部分组成，具体可以参考RC6 Protocol。 实物连接图 LCD使用 简介 AIO-PX30-JD4开发板默认外置支持了一个LCD屏接口，为LVDS，另外板子也支持 MIPI屏幕，但需要注意的是MIPI和LVDS是复用的，使用LVDS之后不能使用MIPI, 接口如下图: Config配置 由于AIO-PX30-JD4默认使用的是LVDS屏幕，同时在默认的配置文件 kernel/arch/arm64/configs/firefly_defconfig已经把LCD相关的配置设置好了 ，如果自己做了修改，请注意把以下配置加上： CONFIG_ROCKCHIP_DW_MIPI_DSI=y ...... CONFIG_ROCKCHIP_LVDS=y DTS配置 DSI_PHY配置 AIO-PX30-JD4中关于LVDS(MIPI) DSI_PHY的DTS配置在： kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/px30.dtsi中，从该文件我们可以看到 ： ...... display_subsystem: display-subsystem { compatible = "rockchip,display-subsystem"; ports = <&vopb_out>, <&vopl_out>; status = "disabled"; }; ...... lvds: lvds@ff2e0000 { compatible = "rockchip,px30-lvds"; reg = <0x0 0xff2e0000 0x0 0x10000>, <0x0 0xff450000 0x0 0x10000>; clocks = <&cru PCLK_MIPIDSIPHY>, <&cru PCLK_MIPI_DSI>; clock-names = "pclk_lvds", "pclk_lvds_ctl"; power-domains = <&power PX30_PD_VO>; rockchip,grf = <&grf>; status = "disabled"; ports { #address-cells = <1>; #size-cells = <0>; port@0 { reg = <0>; #address-cells = <1>; #size-cells = <0>; lvds_in_vopb: endpoint@0 { reg = <0>; remote-endpoint = <&vopb_out_lvds>; }; lvds_in_vopl: endpoint@1 { reg = <1>; remote-endpoint = <&vopl_out_lvds>; }; }; }; }; ...... 而在kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/px30-firefly-aiojd4-lvds.dts 也存在对以上dts进行引用配置 &display_subsystem { status = "okay"; //Turn on the display subsystem }; &lvds { status = "okay"; //open lvds function ports { port@1 { reg = <1>; lvds_out_panel: endpoint { remote-endpoint = <&panel_in_lvds>; }; }; }; }; &lvds_in_vopl { status = "disabled"; }; &lvds_in_vopb { status = "okay"; }; &route_lvds { status = "okay"; }; Backlight配置 AIO-PX30-JD4开发板外置了一个背光接口用来控制屏幕背光，如下图所示： 主要有背光电源引脚以及控制亮度引脚，DTS： kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/px30-firefly-aiojd4-lvds.dts配置如 下 ...... backlight: backlight { status = "okay"; compatible = "pwm-backlight"; enable-gpios = <&gpio0 13 GPIO_ACTIVE_HIGH>; pwms = <&pwm0 0 50000 0>; brightness-levels = < /*255 254 253 252 251 250 249 248 247 246 245 244 243 242 241 240 239 238 237 236 235 234 233 232 231 230 229 228 227 226 225 224 223 222 221 220 219 218 217 216 215 214 213 212 211 210 209 208 207 206 205 204 203 202 201 200*/ 199 198 197 196 195 194 193 192 191 190 189 188 187 186 185 184 183 182 181 180 179 178 177 176 175 174 173 172 171 170 169 168 167 166 165 164 163 162 161 160 159 158 157 156 155 154 153 152 151 150 149 148 147 146 145 144 143 142 141 140 139 138 137 136 135 134 133 132 131 130 129 128 127 126 125 124 123 122 121 120 119 118 117 116 115 114 113 112 111 110 109 108 107 106 105 104 103 102 101 100 99 98 97 96 95 94 93 92 91 90 89 88 87 86 85 84 83 82 81 80 79 78 77 76 75 74 73 72 71 70 69 68 67 66 65 64 63 62 61 60 59 58 57 56 55 54 53 52 51 50 49 48 47 46 45 44 43 42 41 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0>; default-brightness-level = <200>; }; ...... enable-gpios 属性为背光的电源控制引脚。 pwms属性：配置PWM，可用来改变输出占空比（范例里面默认使用pwm0，50000ns 是周期(20 KHz)。 brightness-levels属性：配置背光亮度数组，最大值为255，配置暗区和亮区， 并把亮区数组做255的比例调节。比如范例中暗区是255-221，亮区是220-0。 由 于PX30使用200以上的level屏幕就会过暗，所以默认最大值为200。 default-brightness-level属性：开机时默认背光亮度，范围为0-255。 具体请参考kernel中的说明文档： kernel/Documentation/devicetree/bindings/leds/backlight/pwm- backlight.txt 显示时序配置 在kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/px30-firefly-aiojd4-lvds.dts中可 以看到以下语句： ...... display-timings { native-mode = <&timing0>; timing0: timing0 { clock-frequency = <65000000>; hactive = <800>; vactive = <1280>; hfront-porch = <32>; hsync-len = <8>; hback-porch = <8>; vfront-porch = <17>; vsync-len = <4>; vback-porch = <11>; hsync-active = <0>; vsync-active = <0>; de-active = <0>; pixelclk-active = <0>; }; }; ...... 时序属性参考下图： lvds屏上完电后需要完成一些初始化的工作才可以工作。 kernel 部分 -> kernel/drivers/gpu/drm/panel/panel-simple.c static int panel_simple_enable(struct drm_panel *panel) { struct panel_simple *p = to_panel_simple(panel); int err = 0; if (p->enabled) return 0; if (p->cmd_type == CMD_TYPE_MCU) { err = panel_simple_mcu_send_cmds(p, p->on_cmds); if (err) dev_err(p->dev, "failed to send mcu on cmds\n"); } if (p->desc && p->desc->delay.enable) panel_simple_sleep(p->desc->delay.enable); backlight_enable(p->backlight); p->enabled = true; return 0; } u-boot 部分 ->u-boot/drivers/video/drm/rockchip-dw-mipi-dsi.c static void dw_mipi_dsi_enable(struct dw_mipi_dsi *dsi) { const struct drm_display_mode *mode = dsi->mode; dsi_update_bits(dsi, DSI_LPCLK_CTRL, PHY_TXREQUESTCLKHS, PHY_TXREQUESTCLKHS); dsi_write(dsi, DSI_PWR_UP, RESET); if (dsi->mode_flags & MIPI_DSI_MODE_VIDEO) { dsi_update_bits(dsi, DSI_MODE_CFG, CMD_VIDEO_MODE, VIDEO_MODE); } else { dsi_write(dsi, DSI_DBI_VCID, DBI_VCID(dsi->channel)); dsi_update_bits(dsi, DSI_CMD_MODE_CFG, DCS_LW_TX, 0); dsi_write(dsi, DSI_EDPI_CMD_SIZE, mode->hdisplay); dsi_update_bits(dsi, DSI_MODE_CFG, CMD_VIDEO_MODE, COMMAND_MODE); } dsi_write(dsi, DSI_PWR_UP, POWERUP); if (dsi->slave) dw_mipi_dsi_enable(dsi->slave); } 详细流程说明可参考以下附件： Rockchip DRM Panel Porting Guide.pdf LED 使用 前言 AIO-PX30-JD4 开发板上有 2 个 LED 灯，如下表所示： LED GPIO ref. GPIO number Blue GPIO1_B5 45 Yellow GPIO1_B4 44 以设备的方式控制 LED可通过使用 LED 设备子系统或者直接操作 GPIO 控制该 LED。 标准的 Linux 专门为 LED 设备定义了 LED 子系统。 在 AIO-PX30-JD4 开发板 中的两个 LED 均以设备的形式被定义。 用户可以通过 /sys/class/leds/ 目录控制这两个 LED。 开发板上的 LED 的默认状态为： Blue: 系统上电时打开 Yellow：用户自定义 用户可以通过 echo 向其 brightness属性输入命令控制每一个 LED： px30_evb:/ # echo 0 >/sys/class/leds/firefly:blue:power/brightness //蓝灯灭 px30_evb:/ # echo 1 >/sys/class/leds/firefly:blue:power/brightness //蓝灯亮 使用trigger 方式控制 LED Trigger 包含多种方式可以控制LED,这里就用两个例子来说明 Simple trigger LED Complex trigger LED 更详细的说明请参考 kernel/Documentation/leds/leds-class.txt ，有内核对 LED相关功能的支持的描述。 首先我们需要知道定义多少个LED,同时对应的LED的属性是什么。 在 kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/px30-firefly-aiojd4-lvds.dts 文 件中定义LED节点，具体定义如下： leds { compatible = "gpio-leds"; power_led: :power { label = "firefly:blue:power"; linux,default-trigger = "ir-power-click"; default-state = "on"; gpios = <&gpio1 13 GPIO_ACTIVE_HIGH>; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&led_power>; }; user_led: user { label = "firefly:yellow:user"; linux,default-trigger = "ir-user-click"; default-state = "off"; gpios = <&gpio1 12 GPIO_ACTIVE_HIGH>; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&led_user>; }; }; 注意：compatible 的值要跟 drivers/leds/leds-gpio.c 中的 .compatible 的 值要保持一致。 Simple trigger LED 这是使用简单的触发方式控制来LED，如下就默认打开黄灯： （1）定义 LED 触发器 在kernel/drivers/leds/trigger/led-firefly-demo.c 文件中有如下添加 DEFINE_LED_TRIGGER(ledtrig_default_control); （2）注册该触发器 led_trigger_register_simple("ir-user-click", &ledtrig_default_control); （3）控制 LED 的亮。 led_trigger_event(ledtrig_default_control, LED_FULL); //yellow led on enum led_brightness { LED_OFF = 0,//关闭LED LED_HALF = 127, //LED设置为一半的亮度 LED_FULL = 255, //LED设置为全部的亮度 }; （4）打开LED demo led-firefly-demo默认没有打开，如果需要的话可以使用以下补丁打开demo驱动 ： --- a/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/px30-firefly-demo.dtsi +++ b/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/px30-firefly-demo.dtsi @@ -52,7 +52,7 @@ led_demo: led_demo { - status = "disabled"; + status = "okay"; compatible = "px30-led-demo"; }; Complex trigger LED 如下是trigger方式控制LED复杂一点的例子，timer trigger 就是让LED达到不 断亮灭的效果 我们需要在内核把timer trigger配置上 在 kernel 路径下使用 make menuconfig ，按照如下方法将timer trigger驱动 选中。 Device Drivers --->LED Support --->LED Trigger support --->LED Timer Trigger 保存配置并编译内核，把kernel.img 烧到AIO-PX30-JD4板子上 我们可以使用串 口输入命令，就可以看到蓝灯不停的间隔闪烁 echo "timer" > sys/class/leds/firefly\:blue\:power/trigger 用户还可以使用 cat 命令获取 trigger 的可用值： px30_evb:/ # cat sys/class/leds/firefly\:blue\:power/trigger none rc-feedback test_ac-online test_battery-charging-or-full test_battery-charging test_battery-full test_battery-charging-blink-full-solid test_usb-online mmc0 mmc1 ir-user-click [timer] heartbeat backlight default-on rfkill0 mmc2 rfkill1 rfkill2 MIPI CSI 使用 简介 AIO-PX30-JD4 开发板带有一个MIPI camera，为MIPI_CSI,MIPI最高支持 3264x2448 pixels拍照。 本文以 OV13850 摄像头为例，讲解在该开发板上的配置过程。 接口效果图 DTS配置 kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/px30.dtsi: rk_isp: rk_isp@ff4a0000 { compatible = "rockchip,px30-isp", "rockchip,isp"; reg = <0x0 0xff4a0000 0x0 0x8000>; interrupts = ; clocks = <&cru ACLK_ISP>, <&cru HCLK_ISP>, <&cru SCLK_ISP>, <&cru SCLK_ISP>, <&cru PCLK_ISP>, <&cru SCLK_CIF_OUT>, <&cru SCLK_CIF_OUT>, <&cru PCLK_MIPICSIPHY>; clock-names = "aclk_isp", "hclk_isp", "clk_isp", "clk_isp_jpe", "pclkin_isp", "clk_cif_pll", "clk_cif_out", "pclk_dphyrx"; resets = <&cru SRST_ISP>, <&cru SRST_MIPICSIPHY_P>; reset-names = "rst_isp", "rst_mipicsiphy"; power-domains = <&power PX30_PD_VI>; pinctrl-names = "default", "isp_dvp8bit2", "isp_dvp10bit", "isp_dvp12bit"; pinctrl-0 = <&cif_clkout_m0>; pinctrl-1 = <&dvp_d2d9_m0>; pinctrl-2 = <&dvp_d2d9_m0 &dvp_d10d11_m0>; pinctrl-3 = <&dvp_d0d1_m0 &dvp_d2d9_m0 &dvp_d10d11_m0>; rockchip,isp,mipiphy = <1>; rockchip,isp,csiphy,reg = <0xff2f0000 0x4000>; rockchip,grf = <&grf>; rockchip,cru = <&cru>; rockchip,isp,iommu-enable = <1>; iommus = <&isp_mmu>; status = "disabled"; }; 驱动说明 与摄像头相关的代码目录如下： Android： `- hardware/rockchip/camera/ |- CameraHal // 摄像头的 HAL 源码 `- SiliconImage // ISP 库，包括所有支持模组的驱动源码 `- isi/drv/OV13850 // OV13850 模组的驱动源码 `- calib/OV13850.xml // OV13850 模组的调校参数 `- hardware/rockchip/camera/Config/ |- cam_board_rk3326.xml // 摄像头的参数设置 Kernel： |- kernel/drivers/media/video/rk_camsys // CamSys 驱动源码 `- kernel/include/media/camsys_head.h 配置原理 设置摄像头相关的引脚和时钟，即可完成配置过程。 从以下摄像头接口原理图可知，需要配置的引脚有：CIF_PWR、DVP_PWR和 MIPI_RST。 mipi接口 DVP_PWR 对应 PX30 的 GPIO1_B7; CIF_PWR 对应 PX30 的 GPIO1_B6; MIPI_RST对应 PX30 的 GPIO2_B3; 在开发板中，这三个引脚都是在 cam_board_rk3326.xml 中设置。 配置步骤 配置 Android 修改hardware/rockchip/camera/Config/cam_board_rk3326.xml 来注册摄像头 ： 主要修改的内容如下： Sensor 名称 该名字必须与 Sensor 驱动的名字一致,目前提供的 Sensor 驱动格式如下： libisp_isi_drv_OV13850.so Sensor 软件标识 注册标识不一致即可,可填写以下值： CAMSYS_DEVID_SENSOR_1A CAMSYS_DEVID_SENSOR_1B CAMSYS_DEVID_SENSOR_2 采集控制器名称 目前只支持： CAMSYS_DEVID_MARVIN Sensor 所连接的主控 I2C 通道号 具体通道号请参考摄像头原理图连接主控的 I2C 通道号。 Sensor 寄存器地址长度,单位：字节 Sensor 的 I2C 频率,单位：Hz，用于设置 I2C 的频率。 Sensor 输入时钟频率, 单位：Hz，用于设置摄像头的时钟。 Sensor AVDD 的 PMU LDO 名称。如果不是连接到 PMU，那么只需填写 NC。 Sensor DOVDD 的 PMU LDO 名称。 如果不是连接到 PMU，那么只需填写 NC。注意 min 以及 max 值必须填写，这 决定了 Sensor 的 IO 电压。 Sensor DVDD 的 PMU LDO 名称。 如果不是连接到 PMU，那么只需填写 NC。 Sensor PowerDown 引脚。 直接填写名称即可，active 填写休眠的有效电平。 Sensor Reset 引脚。 直接填写名称即可，active 填写复位的有效电平。 Sensor Power 引脚。 直接填写名称即可, active 填写电源有效电平。 选择 Sensor 作为前置还是后置。 可填写 "front" 或 "back"。 Sensor 的接口方式 可填写如下值： CCIR601 CCIR656 MIPI SMIA Sensor 的镜像方式 目前暂不支持。 Sensor 的角度信息 物理接口设置 MIPI hyMode：Sensor 接口硬件连接方式，对 MIPI Sensor 来说，该值取 "CamSys_Phy_Mipi" Lane：Sensor mipi 接口数据通道数 Phyindex：Sensor mipi 连接的主控 mipi phy 编号 sensorFmt：Sensor 输出数据格式,目前仅支 持 CamSys_Fmt_Raw_10b 编译内核需将 drivers/media/video/rk_camsys 驱动源码编进内核，其配置方 法如下： 在内核源码目录下执行命令： make menuconfig 然后将以下配置项打开： Device Drivers ---> Multimedia support ---> camsys driver RockChip camera system driver ---> camsys driver for marvin isp camsys driver for cif 最后执行： make px30-firefly-aiojd4-lvds.img -j4 即可完成内核的编译。 调试方法 终端下可以直接修改/vendor/etc/cam_board_rk3326.xml调试各参数并重启生效 FAQs 1.无法打开摄像头，首先确定sensor I2C是否通信。若不通则可检查mclk以及供 电是否正常（Power/PowerDown/Reset/Mclk/I2cBus）分别排查 2.支持列表ː 13Mː OV13850/IMX214-0AQH5 8Mː OV8825/OV8820/OV8858-Z(R1A)/OV8858-R2A 5Mː OV5648/OV5640 2Mː OV2680 详细资料可查询SDK/RKDocs PWM 使用 前言 Core-PX30-JD4 核心板 拥有 8 路 PWM 输出，分别为PWM0-PWM7。 而引出到 AIO-PX30-JD4底板的只有2路： PWM0 屏背光 PWM3 红外IR 本章主要描述如何配置 PWM。 Core-PX30-JD4的 PWM 驱动为： kernel/drivers/pwm/pwm-rockchip.c DTS配置 配置 PWM 主要有以下三大步骤：配置 PWM DTS 节点、配置 PWM 内核驱动、控 制 PWM 设备。 配置 PWM DTS节点 在 DTS 源文件kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/px30-firefly- demo.dtsi 添加 PWM DTS 配置，如下所示： pwm_demo: pwm_demo { status = "disabled"; compatible = "px30-pwm-demo"; pwm_id = <1>; min_period = <0>; max_period = <10000>; duty_ns = <5000>; }; pwm_id：需要申请的pwm通道数。 min_period：周期时长最小值。 max_period：周期时长最大值。 duty_ns：pwm 的占空比激活的时长，单位 ns。 接口说明 用户可在其它驱动文件中使用以上步骤生成的 PWM 节点。具体方法如下： (1)、在要使用 PWM 控制的设备驱动文件中包含以下头文件： #include 该头文件主要包含 PWM 的函数接口。 (2)、申请 PWM使用 struct pwm_device *pwm_request(int pwm_id, const char *label); 函数申请 PWM。 例如： struct pwm_device * pwm1 = NULL;pwm0 = pwm_request(1, “firefly-pwm”); (3)、配置 PWM使用 int pwm_config(struct pwm_device *pwm, int duty_ns, int period_ns); 配置 PWM 的占空比， 例如： pwm_config(pwm0, 500000, 1000000)； (4)、使能PWM 函数 int pwm_enable(struct pwm_device *pwm); 用于使能 PWM，例如： pwm_enable(pwm0); (5)控制 PWM 输出主要使用以下接口函数： struct pwm_device *pwm_request(int pwm_id, const char *label); 功能：用于申请 pwm void pwm_free(struct pwm_device *pwm); 功能：用于释放所申请的 pwm int pwm_config(struct pwm_device *pwm, int duty_ns, int period_ns); 功能：用于配置 pwm 的占空比 int pwm_enable(struct pwm_device *pwm); 功能：使能 pwm void pwm_disable(struct pwm_device *pwm); 功能：禁止 pwm 参考Demo：kernel/drivers/pwm/pwm-firefly-demo.c 调试方法 通过内核丰富的debug接口查看pwm注册状态，adb shell或者串口进入android终 端 cat /sys/kernel/debug/pwm ---注册是否成功，成功则返回接口名和寄存 器地址 FAQs Pwm无法注册成功： dts配置文件是否打开对应的pwm。 pwm所在的io口是否被其他资源占用，可以根据报错的返回值去查看原因。 SPI 使用 SPI是一种高速的，全双工，同步串行通信接口，用于连接微控制器、传感器、 存储设备等。 PX30的SPI外设拥有spi0,spi1两路通信接口，有以下特点： 支持全双工与半双工传输。 支持主从模式选择。 4，8，16 bit 串行数据传输。 可配置中断极性。 其他详细内容请查看芯片手册 "Chapter 17 Serial Peripheral Interface (SPI)" 部分。 由于 AIO-PX30-JD4 开发板并没有对SPI通信接口进行引出，所以下面只针对SPI 外设的相关特性和驱动做一个简单的例子，供用户做参考： SPI工作方式 SPI以主从方式工作，这种模式通常有一个主设备和一个或多个从设备，需要至 少4根线，分别是： CS 片选信号 SCLK 时钟信号 MOSI 主设备数据输出、从设备数据输入 MISO 主设备数据输入，从设备数据输出 Linux内核用CPOL和CPHA的组合来表示当前SPI的四种工作模式： CPOL＝0，CPHA＝0 SPI_MODE_0 CPOL＝0，CPHA＝1 SPI_MODE_1 CPOL＝1，CPHA＝0 SPI_MODE_2 CPOL＝1，CPHA＝1 SPI_MODE_3 CPOL：表示时钟信号的初始电平的状态，０为低电平，１为高电平。CPHA：表示 在哪个时钟沿采样，０为第一个时钟沿采样，１为第二个时钟沿采样。SPI的四 种工作模式波形图如下： 驱动编写 下面以 市面上 常见的 W25Q128FV Flash模块为例简单介绍SPI驱动的编写(注： AIO-PX30-JD4 底板并没有对PX30的SPI通信接口引出，以下例子仅供参考）。 硬件连接 W25Q128FV AIO-PX30-JD4 /CS SPI0_CSN DO SPI0_RXD GND GND VCC VCC CLK SPI0_CLK DI SPI0_TXD 编写Makefile/Kconfig 可在kernel/drivers/spi/Kconfig中添加对应的驱动文件配置： config SPI_FIREFLY tristate "Firefly SPI demo support " default y help Select this option if your Firefly board needs to run SPI demo. 在kernel/drivers/spi/Makefile中添加对应的驱动文件名： obj-$(CONFIG_SPI_FIREFLY) += spi-firefly-demo.o config中选中所添加的驱动文件，如： │ Symbol: SPI_FIREFLY [=y] │ Type : tristate │ Prompt: Firefly SPI demo support │ Location: │ -> Device Drivers │ -> SPI support (SPI [=y]) │ Defined at drivers/spi/Kconfig:704 │ Depends on: SPI [=y] && SPI_MASTER [=y] 配置DTS节点 在kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/px30-firefly-demo.dtsi中添加SPI 驱动结点描述，如下所示： &spi0{ //Select which channel you want to mount on SPI communication interface, choose spi0 here spi-demo: spi-demo@00{ status = "okay"; compatible = "px30-spi-demo"; reg = <0x00>; spi-max-frequency = <10000000>; /* driver support SPI_CPOL | SPI_CPHA | SPI_CS_HIGH */ //spi-cpha; /* SPI mode: CPHA=1 */ //spi-cpol; /* SPI mode: CPOL=1 */ //spi-cs-high; }; spidev0: spidev@00 { status = "disabled"; compatible = "linux,spidev"; reg = <0x00>; spi-max-frequency = <48000000>; }; }; status:如果要启用SPI，则设为okay，如不启用，设为disable。 spi-demo@00:由于本例子使用CS0，故此处设为00，如果使用CS1，则设为01。 compatible:这里的属性必须与驱动中的结构体：of_device_id 中的成员 compatible 保持一致。 reg:此处与spi-demo@00保持一致，本例设为：0x00。 spi-max-frequency：此处设置spi使用的频率为10000000。 spi-cpha，spi-cpol：SPI的工作模式在此设置，本例所用的模块SPI工作模式为 SPI_MODE_0或者SPI_MODE_3，这里我们选用SPI_MODE_0，如果使用SPI_MODE_3， spi_demo中打开spi-cpha和spi-cpol即可。 spidev0: 由于spi_demo与spidev0使用一样的硬件资源，需要把spidev0关掉才 能打开spi_demo 定义SPI驱动 在内核源码目录kernel/drivers/spi/中创建新的驱动文件，如：spi-firefly- demo.c 在定义 SPI 驱动之前，用户首先要定义变量 of_device_id 。 of_device_id 用于在驱动中调用dts文件中定义的设备信息，其定义如下所示： static struct of_device_id firefly_match_table[] = { { .compatible = "px30-spi-demo",},{}, }; 此处的compatible与DTS文件中的保持一致。 spi_driver定义如下所示： static struct spi_driver firefly_spi_driver = { .driver = { .name = "px30-spi-demo", .owner = THIS_MODULE, .of_match_table = firefly_match_table,}, .probe = firefly_spi_probe, }; 注册SPI设备 在初始化函数static int __init spidev_init(void)中向内核注册SPI驱动： spi_register_driver(&firefly_spi_driver); 如果内核启动时匹配成功，则SPI核心会配置SPI的参数（mode、speed等），并 调用firefly_spi_probe。 读写 SPI 数据 firefly_spi_probe中使用了两种接口操作读取W25Q128FV的ID: firefly_spi_read_w25x_id_0接口直接使用了spi_transfer和spi_message来传 送数据。 firefly_spi_read_w25x_id_1接口则使用SPI接口 spi_write_then_read来读写数据。 成功后会打印： px30_evb:/ # dmesg | grep firefly-spi [ 1.006235] firefly-spi spi0.0: Firefly SPI demo program [ 1.006246] firefly-spi spi0.0: firefly_spi_probe: setup mode 0, 8 bits/w, 48000000 Hz max [ 1.006298] firefly-spi spi0.0: firefly_spi_read_w25x_id_0: ID = ef 40 18 00 00 [ 1.006361] firefly-spi spi0.0: firefly_spi_read_w25x_id_1: ID = ef 40 18 00 00 常用SPI接口 下面是常用的 SPI API 定义： void spi_message_init(struct spi_message *m); void spi_message_add_tail(struct spi_transfer *t, struct spi_message *m); int spi_sync(struct spi_device *spi, struct spi_message *message) ; int spi_write(struct spi_device *spi, const void *buf, size_t len); int spi_read(struct spi_device *spi, void *buf, size_t len); ssize_t spi_w8r8(struct spi_device *spi, u8 cmd); ssize_t spi_w8r16(struct spi_device *spi, u8 cmd); ssize_t spi_w8r16be(struct spi_device *spi, u8 cmd); int spi_write_then_read(struct spi_device *spi, const void *txbuf, unsigned n_tx, void *rxbuf, unsigned n_rx); 接口使用 Linux提供了一个功能有限的SPI用户接口，如果不需要用到IRQ或者其他内核驱 动接口，可以考虑使用接口spidev编写用户层程序控制SPI设备。 在 AIO- PX30-JD4 开发板中对应的路径为： /dev/spidev0.0 spidev对应的驱动代码： kernel/drivers/spi/spidev.c 内核config需要选上SPI_SPIDEV： │ Symbol: SPI_SPIDEV [=y] │ Type : tristate │ Prompt: User mode SPI device driver support │ Location: │ -> Device Drivers │ -> SPI support (SPI [=y]) │ Defined at drivers/spi/Kconfig:684 │ Depends on: SPI [=y] && SPI_MASTER [=y] DTS配置如下： &spi0 { spi-demo: spi-demo@00{ ...... status = "disabled"; compatible = "px30-spi-demo"; ...... }; spidev0: spidev@00 { status = "okay"; compatible = "linux,spidev"; reg = <0x00>; spi-max-frequency = <48000000>; }; }; spidev0: 由于spi_demo与spidev0使用一样的硬件资源，需要把spi_demo关掉才 能打开spidev0. 详细使用说明请参考文档 spidev 。 FAQs Q1: SPI数据传送异常 A1: 确保 SPI 4个引脚的 IOMUX 配置正确， 确认 TX 送数据时，TX 引脚有正 常的波形，CLK 频率正确，CS 信号有拉低，mode 与设备匹配。 TIMER 使用 前言 PX30拥有6个 non-secure timers (timer0-timer5)，有2 个secure timers(stimer0~stimer1) ,timer5与stimer0~1采用向上计数方式（从0~自定义 的值）触发中断，而timer0~4采用向下计数方式（从自定义的值~0）触发中断， 我们主要用到的是 non-secure timers(timer0-timer5)，其时钟频率为24MHZ ，工作（操作）模式有 free-running 和 user-defined count 模式 框架图 non-secure timers : 6通道（6个可编程定时器） secure timers : 双通道（2个可编程定时器） 定时器的使用流程 初始化定时器参数，主要是通过TIMERn_CONTROLREG 寄存器来配置 该定时器的 工作模式，中断标志位等。 加载预定义值到TIMERn_LOAD_COUNT1和TIMERn_LOAD_COUNT0寄存器中。 在 TIMERn_CONTROLREG 寄存器中使能定时器。 工作模式 user-defined count： timer5与stimer0~1 在使用该模式的时候，会先把定时器的计数值设为0，在计 数到TIMERn_LOAD_COUNT1和TIMERn_ LOAD_ COUNT0 寄存器中的值的时候，会触 发中断，但不会自动重载定时器的计数值，用户需要先关闭定时器，然后再根据 使用定时器的流程（1.初始化定时器，2.重新加载预定义值到 TIMERn_LOAD_COUNT1和TIMERn_ LOAD_ COUNT0 寄存器，3.使能定时器）来重新 使用定时器。 timer0~4 在使用该模式的时候，会加载 TIMERn_LOAD_COUNT1和TIMERn_ LOAD_ COUNT0 寄存器中的值作为定时器计数的初始化值，当计数到0的时候，会触发中 断，但不会自动重载定时器的计数值，用户需要先关闭定时器，然后再根据使用 定时器的流程（1.初始化定时器，2.重新设置预定义值到TIMERn_LOAD_COUNT1和 TIMERn_ LOAD_ COUNT0 寄存器，3.使能定时器）来重新使用定时器。 free-running：这个模式与 user-defined count 模式相反，在定时器达到预设 定的计数阀值的时候，会自动重载定时器计数值，此时 timer5与stimer0~1 重 载的计数值为 TIMERn_LOAD_COUNT1和TIMERn_ LOAD_ COUNT0 寄存器中的值， timer0~4 则 为 0 ； 软件配置 1.在 dts 文件中定义 Timer 的相关配置 kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/px30.dtsi rktimer: rktimer@ff210000 { compatible = "rockchip,rk3288-timer"; reg = <0x0 0xff210000 0x0 0x1000>; interrupts = ; clocks = <&cru PCLK_TIMER>, <&cru SCLK_TIMER0>; clock-names = "pclk", "timer"; }; 其中定义的Timer0 的寄存器和中断号和时钟等 其他Timer 对应的中断号可看如下图片 2.对应的驱动文件Kernel/drivers/clocksource/rockchip_timer.c 对应寄存器和使用 1.寄存器如下图片 2.使用方式 查看对应寄存器 px30_evb:/ # io -4 0xff210010 //查看当前控制寄存器的状态 ff210010: 00000007 px30_evb:/ # io -4 0xff210000 //查看加载计数寄存器的值 ff210000: 0001230c 控制对应寄存器 px30_evb:/ # io -4 -w 0xff210010 0x03 //开启时间计数功能，并设置为user-defined count模式 UART 使用 简介 px30芯片的uart支持6个独立的uart控制（uart0-uart5），拥有2个64字节的 FIFO缓冲区，用于数据的接收和发送，其中： 支持自动流控。 支持的位速率为115.2Kbps，460.8Kbps,921.6Kbps,1.5Mbps,3Mbps,4Mbps。 支持可编程波特率。 支持基于中断或基于dma模式。 具备子串口接收FIFO超时中断。 支持起始位错误检测。 支持5-8位宽度传输。 在AIO-PX30-JD4开发板上，只引出uart2作为Debug调试串口（默认波特率 1500000）与uart3作为用户使用串口（默认波特率为9600），由于uart3的rx引 脚与pwm3复用，所以使用uart3功能的时候，需要在设备树上关闭pwm3的功能。 AIO-PX30-JD4开发板的串口接口图如下： DTS配置 文件kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/px30.dtsi 有uart3相关节点的定 义： uart3: serial@ff168000 { compatible = "rockchip,px30-uart", "snps,dw-apb-uart"; reg = <0x0 0xff168000 0x0 0x100>; interrupts = ; clocks = <&cru SCLK_UART3>, <&cru PCLK_UART3>; clock-names = "baudclk", "apb_pclk"; reg-shift = <2>; reg-io-width = <4>; dmas = <&dmac 6>, <&dmac 7>; #dma-cells = <2>; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&uart3m0_xfer &uart3m0_cts &uart3m0_rts>; status = "disabled"; }; 可以看到，在kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/px30-firefly- aiojd4-lvds.dts文件中使能该节点即可使用。另外，由于uart3的rx与pwm3存在 复用，所以还需设备树上关闭pwm3的使用，应如下： &uart3 { status = "okay"; pinctrl-0 = <&uart3m0_xfer>; //Uart3 has no flow control }; &pwm3 { status = "disabled"; ...... }; 调试方法 配置好串口后，硬件接口对应软件上的节点分别为： UART2(debug)：/dev/ttyFIQ0 UART3：/dev/ttyS3 (1) 连接硬件 将开发板uart3 的rx、tx 引脚分别和主机串口转USB适配器的 tx,rx 引脚相连 。 (2) 打开主机的串口终端 在终端打开kermit,并设置波特率： /dev/ttyUSB0 为 USB 转串口适配器的设备文件 (3) 发送数据 uart3 的设备文件为 /dev/ttyS3。在设备上运行下列命令： 主机中的串口终端即可接收到字符串“firefly UART3 test” (4) 接收数据 首先在设备上运行下列命令： 然后在主机的串口终端输入字符串 “Firefly UART3 test”，设备端即可见到相 同的字符串。